機器人加工視覺測量與力控技術(shù)

　　機器人加工是智能制造領域的前沿技術(shù)之一，本書系統(tǒng)介紹了機器人加工的發(fā)展趨勢與研究現(xiàn)狀，構(gòu)建了機器人加工視覺測量與力控技術(shù)的理論體系，以推動其在大型復雜構(gòu)件大范圍、小余量、高效加工（磨拋、銑削、制孔等）中的應用。全書共9章，第1章介紹機器人加工的發(fā)展趨勢與技術(shù)難題，第2章介紹機器人加工運動鏈、加工誤差定量傳遞模型與常用三維視覺測量技術(shù)，第3～5章介紹空間運動鏈中手眼位姿參數(shù)辨識、工件位姿參數(shù)辨識、工具位姿參數(shù)辨識的數(shù)學建模與計算方法，第6章介紹考慮關(guān)節(jié)運動學誤差與弱剛度變形的加工誤差補償與位姿優(yōu)化方法，第7、8章介紹機器人加工自適應軌跡規(guī)劃、基于力傳感器的機器人力位混合控制技術(shù)與基于力控裝置的機器人接觸力控制技術(shù)，第9章介紹機器人加工典型案例。

　　長江學者（青年），主持國家自然科學基金重大研究計劃1項，國家自然科學基金面上項目2項，參與多項其他國家科研項目