無人駕駛車輛目標檢測與運動跟蹤

定　價：￥86.00

作　者：	邸慧軍，龔建偉，熊光明著
出版社：	北京理工大學出版社
叢編項：	國之重器出版工程
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787568297264	出版時間：	2021-04-01	包裝：	平裝-膠訂
開本：	128開	頁數(shù)：		字數(shù)：

內容簡介

　　目標檢測和跟蹤是無人駕駛車輛/智能車輛環(huán)境感知和任務場景檢測的重要技術，是無人駕駛車輛安全行駛、避讓動態(tài)障礙物、真正擁有自主決策能力的基本條件。本書圍繞無人駕駛車輛在非結構化場景和部分結構化場景的環(huán)境感知需求，根據(jù)作者研究團隊多年的研究成果，結合智能駕駛系統(tǒng)和平臺特性，對目標檢測與跟蹤相關的基本概念、理論、方法和技術進行了系統(tǒng)的論述，從靜態(tài)目標的檢測到動態(tài)目標的檢測與跟蹤開展由淺入深的介紹。相關技術也可應用在無人駕駛車輛任務模塊的目標檢測與跟蹤過程中。本書多學科交叉性和實踐性強，為方便作為教材和教學參考書使用，增加了一些實例內容，同時建立了專門的網(wǎng)頁介紹了可供本書使用的數(shù)據(jù)集。可作為從事無人駕駛車輛、智能車輛領域研究的科技工作者與工程技術人員的參考書，也可以作為智能車輛、機器人、計算機視覺、人工智能以及自動控制方向的研究生教材和實驗、實踐配套材料。

作者簡介

　　邸慧軍，分別于2002年和2009年獲清華大學計算機科學與技術專業(yè)工學學士和博士學位，2008-2009年在德國慕尼黑西門子公司中央研究所做訪問學者，2009-2012年在清華大學計算機科學與技術系從事博士后研究。2012年7月至今在北京理工大學計算機學院從事教學及科研工作。主要研究興趣包括計算機視覺、人工智能、無人駕駛、機器學習、智能系統(tǒng)。

圖書目錄

第 1章　緒論
1.1　無人駕駛車輛及相關技術的發(fā)展歷程
1.2　無人駕駛車輛環(huán)境感知系統(tǒng)與架構
1.3　國內外研究情況
第 2章　目標檢測與運動跟蹤基礎理論與技術
2.1　深度神經(jīng)網(wǎng)絡
2.2　卡爾曼濾波
2.3　多傳感器信息融合技術
2.4　小結
第3章　靜態(tài)目標檢測與識別
3.1　靜態(tài)障礙物檢測
3.2　平坦區(qū)域檢測
3.3　環(huán)境要素識別與分割
3.4　小結
第4章動態(tài)目標檢測與識別
4.1　基于視覺的目標檢測
4.2　激光雷達點云中的目標檢測
4.3　視覺和激光雷達融合的目標檢測
4.4　小結
第5章　動態(tài)目標跟蹤
5.1　多目標數(shù)據(jù)關聯(lián)
5.2　目標運動狀態(tài)估計與軌跡預測
5.3　目標跟蹤管理
5.4　試驗分析
5.5　小結
第6章　目標三維位姿估計
6.1　基于視覺的三維位姿估計的總體思路
6.2　基于投票和多任務聯(lián)合學習的兩階段位姿估計
6.3　基于幾何約束的端到端位姿估計
6.4　試驗與結果分析
6.5　小結