分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車底盤穩(wěn)定性控制

第1章緒論1
1.1分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車研究的背景及意義1
1.1.1分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的研究背景1
1.1.2分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車發(fā)展概述4
1.2本書研究的主要內(nèi)容11
1.2.1分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)估計(jì)11
1.2.2分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車底盤穩(wěn)定性控制12
參考文獻(xiàn)13
第2章載荷參數(shù)對(duì)電動(dòng)汽車操縱
穩(wěn)定性的影響分析19
2.1輕型電動(dòng)汽車載荷參數(shù)靈敏度分析19
2.1.1輕型電動(dòng)汽車載荷參數(shù)建模19
2.1.2軌跡靈敏度基礎(chǔ)23
2.1.3車輛載荷參數(shù)靈敏度建立25
2.1.4靈敏度仿真分析27
2.2輪轂電機(jī)對(duì)車輛操縱穩(wěn)定性的影響分析31
2.2.1輪轂電機(jī)對(duì)車輛操縱穩(wěn)定性的影響31
2.2.2仿真結(jié)果33
參考文獻(xiàn)38
第3章分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車載荷
參數(shù)估計(jì)41
3.1基于縱向運(yùn)動(dòng)的分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車參數(shù)估計(jì)41
3.1.1車輛縱向動(dòng)力學(xué)估計(jì)模型41
3.1.2整車質(zhì)量及質(zhì)心縱向位置估計(jì)策略50
3.1.3仿真分析56
3.2考慮縱向、側(cè)向運(yùn)動(dòng)控制的電動(dòng)汽車參數(shù)自適應(yīng)估計(jì)64
3.2.1車輛動(dòng)力學(xué)定向估計(jì)模型65
3.2.2基于狀態(tài)預(yù)測(cè)誤差補(bǔ)償參數(shù)自適應(yīng)估計(jì)69
3.2.3基于參數(shù)誤差收斂特性的補(bǔ)償參數(shù)自適應(yīng)估計(jì)76
3.2.4參數(shù)自適應(yīng)估計(jì)仿真及對(duì)比分析81
參考文獻(xiàn)87
第4章基于非線性卡爾曼濾波的
車輛狀態(tài)參數(shù)估計(jì)90
4.1基于拓展卡爾曼濾波的車輛狀態(tài)估計(jì)90
4.1.1拓展卡爾曼濾波（EKF）簡(jiǎn)介90
4.1.2車輛狀態(tài)EKF估計(jì)算法過程94
4.1.3EKF估計(jì)仿真分析98
4.2雙重拓展卡爾曼濾波（DEKF）的車輛狀態(tài)參數(shù)聯(lián)合估計(jì)101
4.2.1車輛DEKF估計(jì)簡(jiǎn)介101
4.2.2車輛DEKF狀態(tài)參數(shù)聯(lián)合估計(jì)設(shè)計(jì)102
4.2.3DEKF估計(jì)仿真分析107
4.3基于容積卡爾曼濾波的車輛狀態(tài)估計(jì)110
4.3.1容積卡爾曼濾波原理110
4.3.2車輛狀態(tài)估計(jì)容積卡爾曼濾波算法設(shè)計(jì)116
4.3.3仿真分析119
參考文獻(xiàn)128
第5章電動(dòng)汽車側(cè)向穩(wěn)定性
魯棒控制130
5.1車輛李雅普諾夫側(cè)向保守穩(wěn)定域估計(jì)130
5.1.1李雅普諾夫理論131
5.1.2車輛穩(wěn)定域估計(jì)理論推導(dǎo)134
5.1.3穩(wěn)定域仿真對(duì)比142
5.2電動(dòng)汽車橫擺穩(wěn)定性魯棒控制146
5.2.1車輛橫擺穩(wěn)定性的控制目標(biāo)146
5.2.2參數(shù)不確定的車輛橫擺動(dòng)力學(xué)模型148
5.2.3電動(dòng)汽車橫擺穩(wěn)定性魯棒控制器設(shè)計(jì)154
5.2.4橫擺仿真驗(yàn)證163
5.3電動(dòng)汽車側(cè)傾穩(wěn)定性魯棒控制166
5.3.1車輛側(cè)傾穩(wěn)定性的控制需求166
5.3.2車輛側(cè)傾動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)模型168
5.3.3車輛側(cè)傾穩(wěn)定性魯棒控制器設(shè)計(jì)170
5.3.4側(cè)傾仿真驗(yàn)證177
參考文獻(xiàn)179
第6章電動(dòng)汽車多時(shí)滯非線性動(dòng)
力學(xué)穩(wěn)定性分析及控制182
6.1含時(shí)滯的DYC質(zhì)心側(cè)偏角控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析182
6.1.1考慮多時(shí)滯的電動(dòng)汽車DYC控制模型182
6.1.2多時(shí)滯對(duì)純電動(dòng)汽車DYC控制的影響193
6.1.3頻域法分析多時(shí)滯電動(dòng)汽車DYC轉(zhuǎn)向系統(tǒng)穩(wěn)定性205
6.1.4時(shí)域法分析多時(shí)滯電動(dòng)汽車DYC轉(zhuǎn)向系統(tǒng)穩(wěn)定性212
6.2基于時(shí)滯系統(tǒng)*優(yōu)控制的附加橫擺力矩控制器設(shè)計(jì)217
6.2.1考慮時(shí)滯的電動(dòng)汽車受控系統(tǒng)模型217
6.2.2基于時(shí)滯*優(yōu)理論的前饋反饋橫擺力矩控制器設(shè)計(jì)218
6.2.3仿真分析220
參考文獻(xiàn)226
第7章分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車容錯(cuò)
穩(wěn)定性控制227
7.1基于控制分配的分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車容錯(cuò)控制227
7.1.1電動(dòng)汽車動(dòng)力學(xué)上層滑模控制器設(shè)計(jì)228
7.1.2電動(dòng)汽車控制分配比較研究232
7.1.3輪轂電機(jī)故障時(shí)控制再分配策略247
7.1.4仿真驗(yàn)證248
7.2分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車多模型預(yù)測(cè)容錯(cuò)控制251
7.2.1電動(dòng)汽車多模型預(yù)測(cè)控制基本原理252
7.2.2電動(dòng)汽車多模型預(yù)測(cè)控制模型集的建立253
7.2.3電動(dòng)汽車系統(tǒng)切換指標(biāo)和切換模塊設(shè)計(jì)255
7.2.4輪轂電機(jī)故障電動(dòng)汽車預(yù)測(cè)控制算法258
7.2.5仿真結(jié)果266
參考文獻(xiàn)272
第8章面向節(jié)能的分布式驅(qū)動(dòng)電
動(dòng)汽車穩(wěn)定性控制273
8.1分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車自適應(yīng)能量?jī)?yōu)化控制273
8.1.1電動(dòng)汽車上層動(dòng)力學(xué)模型預(yù)測(cè)跟蹤控制273
8.1.2電動(dòng)汽車下層動(dòng)力學(xué)自適應(yīng)能量?jī)?yōu)化控制277
8.1.3節(jié)能優(yōu)化控制仿真284
8.2面向節(jié)能的電動(dòng)汽車轉(zhuǎn)矩優(yōu)化分配控制策略287
8.2.1輪轂電機(jī)效率模型287
8.2.2輪轂電機(jī)能耗計(jì)算模型291
8.2.3考慮整車能耗的轉(zhuǎn)矩優(yōu)化分配控制策略294
8.2.4考慮轉(zhuǎn)矩變化率的節(jié)能轉(zhuǎn)矩優(yōu)化分配控制策略299
參考文獻(xiàn)302