無人水下航行器自適應非線性控制技術

第1章 緒論
1．1 無人水下航行器
1．2 無人水下航行器控制技術
1．3 本書的主要內(nèi)容
參考文獻
第2章 UUV空間運動模型
2．1 坐標系定義
2．2 運動學模型
2．3 動力學模型
2．4 由廣義坐標描述的UUV運動模型
2．5 UUV運動模型的分解
2．6 UUV的Matlab仿真建模
2．7 本章小結(jié)
參考文獻
第3章 全驅(qū)動UUV自適應非線性跟蹤控制
3．1 非線性反演設計方法
3．2 UUV單自由度運動跟蹤控制
3．3 UUV空間軌跡跟蹤控制
3．4 一類低速UUV的垂直面運動控制
3．5 基于神經(jīng)網(wǎng)絡的UUV自適應動態(tài)逆軌跡跟蹤控制
3．6 本章小結(jié)
參考文獻
第4章 基于逆USBL系統(tǒng)的全驅(qū)動UUV動力定位控制
4．1 基于逆USBL系統(tǒng)的UUV動力定位模型
4．2 全驅(qū)動UUV模型預測動力定位控制
4．3 全驅(qū)動UUV模型預測直線航跡跟蹤控制
4．4 本章小結(jié)
參考文獻
第5章 欠驅(qū)動UUV控制特性分析
5．1 微分幾何工具
5．2 欠驅(qū)動系統(tǒng)
5．3 欠驅(qū)動UUV的非完整特性-
5．4 欠驅(qū)動UUV的平衡點可鎮(zhèn)定性
5．5 欠驅(qū)動UUV的可控性
5．6 欠驅(qū)動UUV與移動機器人的控制特性比較
5．7 本章小結(jié)
參考文獻
第6章 欠驅(qū)動UUV水平面軌跡跟蹤控制
6．1 級聯(lián)系統(tǒng)理論
6．2 非完整約束下的UUV軌跡跟蹤控制
6．3 欠驅(qū)動約束下的UUV軌跡跟蹤控制
6．4 本章小結(jié)
參考文獻
第7章 欠驅(qū)動UUV直線航跡跟蹤控制
7．1 UUV水平面直線航跡跟蹤控制
7．2 UUV 3維空間直線航跡跟蹤控制
7．3 多UUV編隊直線航跡跟蹤控制
7．4 本章小結(jié)
參考文獻
第8章 欠驅(qū)動Uuv路徑跟蹤控制
8．1 Serret-Frenet坐標系與路徑跟蹤建模
8．2 基于級聯(lián)一反演方法的路徑跟蹤控制
8．3 無速度反饋的欠驅(qū)動UUV路徑跟蹤控制
8．4 基于行為的UUV避碰路徑跟蹤控制
8．5 基于路徑參數(shù)一致性的多UUV協(xié)同路徑跟蹤控制
8．6 本章小結(jié)
參考文獻
第9章 欠驅(qū)動AUV自主回收導引與控制
9．1 典型的AUV自主回收系統(tǒng)
9．2 基于視線導引和橫向跟蹤的AUV自主回收控制
9．3 基于變系數(shù)人工勢場的AUV自主回收控制
9．4 基于偶極勢場的AUV回塢導引
9．5 AUV回塢路徑規(guī)劃與跟蹤控制
9．6 本章小結(jié)
參考文獻
附錄 UUV模型參數(shù)
附錄1 Kambara UUV
附錄2 REMUS AUV
參考文獻