卡爾曼濾波原理及應(yīng)用：MATLAB仿真

第1章 緒論 1
1.1 濾波的基礎(chǔ)知識 1
1.2 Kalman濾波的背景 1
1.3 Kalman濾波的發(fā)展過程 2
1.4 Kalman濾波的應(yīng)用領(lǐng)域 4
第2章 MATLAB仿真基礎(chǔ) 6
2.1 MATLAB簡介 6
2.1.1 MATLAB發(fā)展歷史 6
2.1.2 MATLAB 7.1的系統(tǒng)簡介 7
2.1.3 M文件編輯器的使用 10
2.2 數(shù)據(jù)類型和數(shù)組 12
2.2.1 數(shù)據(jù)類型概述 12
2.2.2 數(shù)組的創(chuàng)建 13
2.2.3 數(shù)組的屬性 15
2.2.4 數(shù)組的操作 16
2.2.5 結(jié)構(gòu)體和元胞數(shù)組 19
2.3 程序設(shè)計 21
2.3.1 條件語句 21
2.3.2 循環(huán)語句 23
2.3.3 函數(shù) 25
2.3.4 畫圖 27
2.4 小結(jié) 29
第3章 線性Kalman濾波 30
3.1 Kalman濾波原理 30
3.1.1 射影定理 30
3.1.2 Kalman濾波器 33
3.1.3 Kalman濾波的參數(shù)處理 37
3.2 Kalman濾波在溫度測量中的應(yīng)用 39
3.2.1 原理介紹 39
3.2.2 MATLAB仿真程序 42
3.3 Kalman濾波在自由落體運動目標跟蹤中的應(yīng)用 44
3.3.1 狀態(tài)方程的建立 44
3.3.2 MATLAB仿真程序 47
3.4 Kalman濾波在船舶GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)中的應(yīng)用 50
3.4.1 原理介紹 50
3.4.2 MATLAB仿真程序 53
3.5 Kalman濾波在石油地震勘探中的應(yīng)用 55
3.5.1 石油地震勘探白噪聲反卷積濾波原理 55
3.5.2 石油地震勘探白噪聲反卷積濾波仿真實現(xiàn) 57
3.5.3 MATLAB仿真程序 58
3.6 Kalman濾波在視頻圖像目標跟蹤中的應(yīng)用 60
3.6.1 視頻圖像處理的基本方法 61
3.6.2 Kalman濾波對自由下落的皮球跟蹤應(yīng)用 68
3.6.3 目標檢測MATLAB程序 70
3.6.4 Kalman濾波視頻跟蹤MATLAB程序 72
第4章 擴展Kalman濾波 77
4.1 擴展Kalman濾波原理 77
4.1.1 局部線性化 77
4.1.2 線性Kalman濾波 79
4.2 簡單非線性系統(tǒng)的擴展Kalman濾波器設(shè)計 80
4.2.1 原理介紹 80
4.2.2 標量非線性系統(tǒng)EKF的MATLAB程序 83
4.3 EKF在目標跟蹤中的應(yīng)用 84
4.3.1 目標跟蹤數(shù)學(xué)建模 84
4.3.2 基于觀測距離的EKF目標跟蹤算法 85
4.3.3 基于距離的目標跟蹤算法MATLAB程序 87
4.3.4 基于EKF的純方位目標跟蹤算法 89
4.3.5 純方位目標跟蹤算法MATLAB程序 91
4.4 EKF在純方位尋的導(dǎo)彈制導(dǎo)中的應(yīng)用 94
4.4.1 三維尋的制導(dǎo)系統(tǒng) 94
4.4.2 EKF在尋的制導(dǎo)問題中的算法分析 96
4.4.3 仿真結(jié)果 97
4.4.4 尋的制導(dǎo)MATLAB程序 99
第5章 無跡Kalman濾波 103
5.1 無跡Kalman濾波原理 103
5.1.1 無跡變換 103
5.1.2 無跡Kalman濾波算法實現(xiàn) 105
5.2 無跡Kalman濾波在單觀測站目標跟蹤中的應(yīng)用 107
5.2.1 原理介紹 107
5.2.2 仿真程序 108
5.3 UKF在勻加速度直線運動目標跟蹤中的應(yīng)用 111
5.3.1 原理介紹 111
5.3.2 仿真程序 113
5.4 UKF與EKF算法的應(yīng)用比較 116
第6章 交互多模型Kalman濾波 119
6.1 交互多模型Kalman濾波原理 119
6.2 交互多模型Kalman濾波在目標跟蹤中的應(yīng)用 122
6.2.1 問題描述 122
6.2.2 IMM濾波器設(shè)計 123
6.2.3 仿真分析 124
6.2.4 IMM Kalman濾波算法MATLAB仿真程序 126
第7章 Kalman濾波的Simulink仿真 132
7.1 Simulink概述 132
7.1.1 Simulink啟動 132
7.1.2 Simulink仿真設(shè)置 134
7.1.3 Simulink模塊庫簡介 139
7.2 S函數(shù) 143
7.2.1 S函數(shù)原理 143
7.2.2 S函數(shù)的控制流程 147
7.3 線性Kalman的Simulink仿真 148
7.3.1 一維數(shù)據(jù)的Kalman濾波處理 148
7.3.2 狀態(tài)方程和觀測方程的Simulink建模 154
7.3.3 基于S函數(shù)的Kalman濾波器設(shè)計 160
7.4 非線性Kalman濾波 167
7.4.1 基于Simulink的EKF濾波器設(shè)計 167
7.4.2 基于Simulink的UKF濾波器設(shè)計 174
7.5 小結(jié) 179