微型飛行器建模與控制

前言
主要符號表
第1章 緒論
1.1 MAV的研究背景及現(xiàn)狀
1.1.1 國外MAV的研究現(xiàn)狀
1.1.2 國內(nèi)MAV的研究現(xiàn)狀
1.2 MAV撲翼飛行的仿生學(xué)探索
1.3 MAV研究的關(guān)鍵技術(shù)
1.3.1 撲翼飛行的非定?？諝鈩恿W(xué)機(jī)理
1.3.2 MAV柔性翼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
1.3.3 MAV控制策略及導(dǎo)航系統(tǒng)
1.3.4 MAV數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)
1.3.5 MAV機(jī)體結(jié)構(gòu)及機(jī)載設(shè)備微型化
1.3.6 MAV風(fēng)洞試驗(yàn)方法
1.4 MAV飛行運(yùn)動控制
1.4.1 MAV位置導(dǎo)航控制
1.4.2 MAV飛行姿態(tài)控制
1.5 本書主要研究內(nèi)容
1.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章 昆蟲的振翅飛行機(jī)理
2.1 昆蟲的翅膀結(jié)構(gòu)及升力產(chǎn)生機(jī)制
2.1.1 昆蟲的翅膀結(jié)構(gòu)
2.1.2 昆蟲的升力產(chǎn)生機(jī)制
2.2 昆蟲飛行的運(yùn)動學(xué)
2.3 昆蟲飛行的空氣動力學(xué)
2.3.1 Weis-Fogh機(jī)制
2.3.2 延遲脫落機(jī)制
2.3.3 翻轉(zhuǎn)效應(yīng)機(jī)制
2.3.4 尾跡捕獲機(jī)制
2.4 振翅飛行氣動特性的研究方法
2.4.1 面元法
2.4.2 渦格法
2.4.3 數(shù)值模擬法
2.5 昆蟲振翅飛行的數(shù)理分析
2.5.1 昆蟲翅膀運(yùn)動的數(shù)學(xué)描述
2.5.2 昆蟲振翅飛行時(shí)的周圍流場
2.5.3 昆蟲前向飛行的功耗問題
2.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 MAV飛行的動力學(xué)模型
3.1 MAV動力學(xué)建模概述
3.2 坐標(biāo)系的描述
3.2.1 坐標(biāo)系的定義
3.2.2 坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系
3.3 MAV機(jī)體動力學(xué)
3.3.1 機(jī)身動力
3.3.2 機(jī)翼氣動力
3.3.3 機(jī)身動力矩
3.3.4 機(jī)翼氣動力矩
3.4 MAV動力學(xué)方程
3.4.1 機(jī)體質(zhì)心運(yùn)動的動力學(xué)方程
3.4.2 機(jī)體質(zhì)心運(yùn)動的運(yùn)動學(xué)方程
3.4.3 機(jī)體繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動的動力學(xué)方程
3.4.4 機(jī)體繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動的運(yùn)動學(xué)方程
3.4.5 機(jī)翼運(yùn)動方程
3.4.6 整機(jī)動力學(xué)模型
3.4.7 性能指標(biāo)與設(shè)計(jì)參數(shù)
3.5 MAV姿態(tài)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述
3.6 MAV飛行運(yùn)動控制仿真
3.6.1 MAV縱向飛行控制仿真
3.6.2 MAV姿態(tài)控制仿真
3.7 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 MAV飛行姿態(tài)的積分反饋補(bǔ)償控制
第5章 MAV飛行姿態(tài)的模型分解控制
第6章 MAV飛行姿態(tài)的滑模自適應(yīng)控制
第7章 MAV飛行姿態(tài)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
第8章 總結(jié)與展望