機器人議論

定　價：￥38.00

作　者：	張濤主編
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：	普通高等教育電氣工程與自動化類“十一五”規(guī)劃教材
標　簽：	人工智能

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ISBN：	9787111300366	出版時間：	2010-05-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	327	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書全面介紹了機器人的基本概念、主要技術(shù)及其應(yīng)用。本書使讀者了解到當(dāng)前機器人技術(shù)的最新成果和這一領(lǐng)域的未來發(fā)展方向。本書的主要特色之一是通過介紹多種典型機器人，使讀者對這一領(lǐng)域有更加實際和深入的了解。通過閱讀本書，讀者可以掌握這一領(lǐng)域的必要知識，了解如何設(shè)計和研制機器人，特別是建立機器人數(shù)字模型以及設(shè)計機器人控制系統(tǒng)。通過學(xué)習(xí)各種典型機器人，不僅能夠理解機器人的設(shè)計思想和方法，同時為獨立設(shè)計和運用機器人提供了很好的范例和借鑒。因此，本書具有很強的基礎(chǔ)性、先進性和實用性。本書可作為普通高等院校電類本科生和研究生專業(yè)基礎(chǔ)課的課程教材，也可供其他大專院校及從事機器人研制、開發(fā)及應(yīng)用技術(shù)人員學(xué)習(xí)參考。

作者簡介

　　張濤，江蘇省南通市人，研究員級高級工程師。長期從事職業(yè)技術(shù)教育，先后主編《機電一體化概論》、《機電控制系統(tǒng)》、《電氣自動控制系統(tǒng)》、《計算機工業(yè)控制》等職教類教材。

圖書目錄

序
前言
第1部分　機器人基礎(chǔ)
　第1章　緒論
　　1.1　機器人簡介
　　　1.1.1　機器人的由來
　　　1.1.2　機器人的定義
　　　1.1.3　機器人學(xué)的研究領(lǐng)域
　　1.2　機器人的發(fā)展歷史
　　1.3　機器人的基本結(jié)構(gòu)
　　1.4　機器人的分類
　　1.5　機器人的應(yīng)用
　　1.6　機器人學(xué)的研究內(nèi)容
　　1.7　機器人學(xué)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
　第2章　機器人運動學(xué)
　　2.1　剛體位姿的描述
　　　2.1.1　位置的描述——位置矢量
　　　2.1.2　方位的描述——旋轉(zhuǎn)矩陣
　　　2.1.3　坐標系的描述
　　　2.1.4　機器人操作臂手爪位姿的描述
　　2.2　點的映射
　　　2.2.1　坐標平移
　　　2.2.2　坐標旋轉(zhuǎn)
　　　2.2.3　一般映射
　　2.3　齊次坐標和齊次變換
　　2.4　變換矩陣
　　　2.4.1　平移算子
　　　2.4.2　旋轉(zhuǎn)算子
　　　2.4.3　變換算子的一般形式
　　　2.4.4　變換矩陣的運算
　　2.5　旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
　　2.6　連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量
　　　2.6.1　連桿描述
　　　2.6.2　連桿連接的描述
　　2.7　連桿坐標系
　　　2.7.1　中間連桿的坐標系
　　　2.7.2　首端連桿和末端連桿
　　　2.7.3　用連桿坐標系規(guī)定連桿參數(shù)
　　　2.7.4　連桿坐標系建立的步驟
　　2.8　連桿變換和運動學(xué)方程
　　　2.8.1　相鄰兩連桿坐標系之間的變換矩陣
　　　2.8.2　運動學(xué)方程的建立
　　2.9　多足步行機器人的運動學(xué)
　　　2.9.1　引言
　　　2.9.2　多足步行機器人機構(gòu)特征
　　　2.9.3　站立腿的運動學(xué)計算
　　　2.9.4　擺動腿的運動學(xué)計算
　　　2.9.5　多足步行機器人的運動學(xué)計算
　　　2.9.6　多足步行機器人的速度和加速度計算
　第3章　機器人動力學(xué)
　第4章　機器人控制
第2部分　典型機器人
　第5章　工業(yè)機器人
　第6章　移動機器人
　第7章　擬人機器人
　第8章　仿生機器人
　第9章　醫(yī)用機器人
　第10章　空間機器人
　第11章　多機器人系統(tǒng)
　第12章　未來機器人
參考文獻