Performance analysis and optimization of parallel manipulators

　　并聯(lián)機器人具有剛度好、承載能力大、操作速度高等優(yōu)點，在機械加工、運動模擬、高速分揀等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。并聯(lián)機器人的優(yōu)化設(shè)計是其應(yīng)用開發(fā)前的必要步驟。但是，移動和轉(zhuǎn)動運動量綱的不一致導(dǎo)致大部分評價指標缺乏物理意義，此外不同指標間存在非線性強耦合關(guān)系，對正確、高效地開展并聯(lián)機器人優(yōu)化設(shè)計造成極大困難。在國家自然科學基金杰出青年基金和重點項目的資助下，本書著者對以上問題進行了長期的深入研究，對各類并聯(lián)機器人性能評價指標進行了深入解析，提出了綜合考慮多設(shè)計目標的優(yōu)化設(shè)計方法與流程，并通過大量案例進行驗證。本書是著者在以上領(lǐng)域所取得成果的總結(jié)，可作為并聯(lián)機器人領(lǐng)域工程設(shè)計和科研人員開展性能評價和尺度優(yōu)化的參考和依據(jù)。

　　李秦川，中國科協(xié)九大全國代表，國家杰出青年科學基金獲得者，浙江省優(yōu)秀教師，浙江省新世紀151人才工程重點資助培養(yǎng)人員。主要研究方向為機器人機構(gòu)學，在少自由度并聯(lián)機器人構(gòu)型綜合、拓撲性能評價和自由度分析等方向形成特色，主持國家和省部級科研項目9項，發(fā)表論文40余篇，其中SCI論文16篇，SCI他引300余次，出版Springer專著1部，授權(quán)中國發(fā)明專利17件。