FANUC數(shù)控機(jī)器人電氣控制項(xiàng)目化教程

緒論 FANUC 數(shù)控桁架機(jī)器人實(shí)驗(yàn)裝置
項(xiàng)目一 數(shù)控桁架機(jī)器人運(yùn)行安全設(shè)計(jì)
1.1 項(xiàng)目要求 4
1.2 相關(guān)知識(shí) 4
1.2.1 電氣制圖常用圖形符號(hào)與文字符號(hào) 4
1.2.2 PMC 程序編程基礎(chǔ) 8
1.2.3 數(shù)控桁架機(jī)器人運(yùn)行安全設(shè)計(jì)相關(guān)PMC 指令 16
1.2.4 數(shù)控桁架機(jī)器人運(yùn)行安全設(shè)計(jì)相關(guān)接口信號(hào) 20
1.2.5 數(shù)控桁架機(jī)器人運(yùn)行安全設(shè)計(jì)相關(guān)系統(tǒng)參數(shù) 21
1.3 項(xiàng)目實(shí)施 22
1.3.1 數(shù)控桁架機(jī)器人運(yùn)行安全設(shè)計(jì)方案 22
1.3.2 數(shù)控桁架機(jī)器人運(yùn)行安全設(shè)計(jì)相關(guān)I/O 地址 24
1.3.3 數(shù)控桁架機(jī)器人運(yùn)行安全設(shè)計(jì)相關(guān)電氣原理圖 24
1.3.4 數(shù)控桁架機(jī)器人運(yùn)行安全設(shè)計(jì)相關(guān)PMC 程序 30
1.4 項(xiàng)目驗(yàn)證 37
1.4.1 急停功能驗(yàn)證 37
1.4.2 硬極限超程報(bào)警驗(yàn)證 38
1.4.3 方式切換驗(yàn)證 38
1.4.4 潤滑功能驗(yàn)證 39
1.4.5 報(bào)警信息驗(yàn)證 40
項(xiàng)目二 數(shù)控桁架機(jī)器人手動(dòng)進(jìn)給控制
2.1 項(xiàng)目要求 42
2.2 相關(guān)知識(shí) 42
2.2.1 數(shù)控桁架機(jī)器人手動(dòng)進(jìn)給控制相關(guān)PMC 指令 42
2.2.2 數(shù)控桁架機(jī)器人手動(dòng)進(jìn)給控制相關(guān)接口信號(hào) 45
2.2.3 數(shù)控桁架機(jī)器人手動(dòng)進(jìn)給控制相關(guān)系統(tǒng)參數(shù) 48
2.3 項(xiàng)目實(shí)施 49
2.3.1 數(shù)控桁架機(jī)器人手動(dòng)進(jìn)給控制方案 49
2.3.2 數(shù)控桁架機(jī)器人手動(dòng)進(jìn)給控制相關(guān)I/O 地址 51
2.3.3 數(shù)控桁架機(jī)器人手動(dòng)進(jìn)給控制相關(guān)電氣原理圖 52
2.3.4 數(shù)控桁架機(jī)器人手動(dòng)進(jìn)給控制相關(guān)PMC 程序 55
2.4 項(xiàng)目驗(yàn)證 63
2.4.1 坐標(biāo)軸手輪進(jìn)給驗(yàn)證 63
2.4.2 坐標(biāo)軸JOG 進(jìn)給驗(yàn)證 64
2.4.3 軸互鎖驗(yàn)證 65
2.4.4 軟極限保護(hù)驗(yàn)證 67
2.4.5 報(bào)警信息驗(yàn)證 70
項(xiàng)目三 數(shù)控桁架機(jī)器人M 代碼設(shè)計(jì)
3.1 項(xiàng)目要求 72
3.2 相關(guān)知識(shí) 72
3.2.1 數(shù)控桁架機(jī)器人M 代碼設(shè)計(jì)相關(guān)PMC 指令 72
3.2.2 數(shù)控桁架機(jī)器人M 代碼設(shè)計(jì)相關(guān)接口信號(hào) 75
3.2.3 數(shù)控桁架機(jī)器人M 代碼設(shè)計(jì)相關(guān)系統(tǒng)參數(shù) 77
3.3 項(xiàng)目實(shí)施 78
3.3.1 數(shù)控桁架機(jī)器人M 代碼設(shè)計(jì)方案 78
3.3.2 數(shù)控桁架機(jī)器人M 代碼設(shè)計(jì)相關(guān)I/O 地址 79
3.3.3 數(shù)控桁架機(jī)器人M 代碼設(shè)計(jì)相關(guān)電氣原理圖 80
3.3.4 數(shù)控桁架機(jī)器人M 代碼設(shè)計(jì)相關(guān)PMC 程序 81
3.4 項(xiàng)目驗(yàn)證 88
3.4.1 程序結(jié)束代碼M02/M30 功能驗(yàn)證 88
3.4.2 氣缸動(dòng)作M 代碼功能驗(yàn)證 89
3.4.3 手爪有料/ 無料設(shè)定M 代碼功能驗(yàn)證 92
3.4.4 報(bào)警信息驗(yàn)證 92
項(xiàng)目四 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料半自動(dòng)運(yùn)行控制
4.1 項(xiàng)目要求 94
4.2 相關(guān)知識(shí) 95
4.2.1 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料半自動(dòng)運(yùn)行控制相關(guān)PMC 指令 95
4.2.2 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料半自動(dòng)運(yùn)行控制相關(guān)接口信號(hào) 98
4.2.3 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料半自動(dòng)運(yùn)行控制相關(guān)系統(tǒng)參數(shù) 101
4.2.4 數(shù)控宏程序編程基礎(chǔ) 102
4.3 項(xiàng)目實(shí)施 107
4.3.1 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料半自動(dòng)運(yùn)行控制設(shè)計(jì)方案 107
4.3.2 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料半自動(dòng)運(yùn)行控制相關(guān)I/O 地址 109
4.3.3 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料半自動(dòng)運(yùn)行控制電氣原理圖 110
4.3.4 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料半自動(dòng)運(yùn)行控制相關(guān)NC 程序 111
4.3.5 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料半自動(dòng)運(yùn)行控制相關(guān)PMC 程序 122
4.4 項(xiàng)目驗(yàn)證 163
4.4.1 半自動(dòng)XY 定位功能驗(yàn)證 163
4.4.2 半自動(dòng)取放料功能驗(yàn)證 164
4.4.3 報(bào)警信息驗(yàn)證 166
項(xiàng)目五 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料全自動(dòng)運(yùn)行控制
5.1 項(xiàng)目要求 167
5.2 相關(guān)知識(shí) 167
5.2.1 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料全自動(dòng)運(yùn)行控制相關(guān)PMC 指令 167
5.2.2 宏變量接口信號(hào) 169
5.2.3 宏變量相關(guān)系統(tǒng)參數(shù) 170
5.3 項(xiàng)目實(shí)施 171
5.3.1 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料全自動(dòng)運(yùn)行控制設(shè)計(jì)方案 171
5.3.2 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料全自動(dòng)運(yùn)行控制相關(guān)I/O 地址 172
5.3.3 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料全自動(dòng)運(yùn)行控制相關(guān)電氣原理圖 174
5.3.4 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料全自動(dòng)運(yùn)行NC 程序 175
5.3.5 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料全自動(dòng)運(yùn)行控制相關(guān)PMC 程序 180
5.4 項(xiàng)目驗(yàn)證 195
5.4.1 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料全自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行功能驗(yàn)證 195
5.4.2 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料全自動(dòng)運(yùn)行預(yù)停功能驗(yàn)證 198
5.4.3 數(shù)控桁架機(jī)器人上下料全自動(dòng)運(yùn)行抽檢功能驗(yàn)證 199
5.4.4 報(bào)警信息驗(yàn)證 199
參考文獻(xiàn) 201