多飛行器協(xié)同制導技術(shù)與應用

目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 本書背景、意義及依據(jù) 1
1.1.1 本書背景與意義 1
1.1.2 本書依據(jù) 2
1.2 制導律的發(fā)展概況 2
1.3 研究現(xiàn)狀 4
1.3.1 多約束條件下的多彈協(xié)同制導律 4
1.3.2 針對高速大機動目標的協(xié)同制導策略 10
1.3.3 靜態(tài)協(xié)同制導律 11
1.3.4 動態(tài)協(xié)同制導律 13
1.4 本書主要內(nèi)容 17
第2章 相關(guān)理論知識 19
2.1 導彈飛行力學相關(guān)知識 19
2.1.1 相關(guān)坐標系的定義 19
2.1.2 相關(guān)角的定義 20
2.1.3 坐標系之間的轉(zhuǎn)換 20
2.1.4 質(zhì)心運動學及動力學方程 21
2.1.5 彈-目相對運動變量的計算 24
2.2 控制理論相關(guān)知識 25
2.2.1 滑?？刂评碚?25
2.2.2 李雅普諾夫穩(wěn)定性定理 26
2.2.3 有限時間理論 27
2.3 圖論理論與數(shù)值方法介紹 28
2.3.1 圖論理論 28
2.3.2 二階龍格-庫塔方法 28
2.4 本章小結(jié) 29
第3章 時間約束下的多彈協(xié)同制導律 30
3.1 引言 30
3.2 視線坐標系下的彈-目相對運動制導模型 30
3.2.1 二維平面相對運動制導模型 31
3.2.2 三維空間相對運動制導模型 32
3.3 基于零控脫靶量的真比例導引法 34
3.3.1 零控脫靶量 34
3.3.2 剩余飛行時間 36
3.3.3 二維真比例導引 36
3.3.4 三維真比例導引 44
3.4 基于TPN的多彈時間協(xié)同制導律 46
3.4.1 基于二維TPN的ITCG 46
3.4.2 基于三維TPN的ITCG 53
3.5 本章小結(jié) 62
第4章 空間約束下的多彈協(xié)同制導律 63
4.1 引言 63
4.2 基于超螺旋滑模控制算法帶攻擊角約束的空間制導律 64
4.2.1 二維平面中速度大小不可控的制導模型 64
4.2.2 帶有攻擊角約束的制導律設計 67
4.2.3 仿真分析 67
4.3 二維平面內(nèi)帶空間約束多彈協(xié)同制導律 72
4.3.1 問題描述 72
4.3.2 基于靜態(tài)協(xié)同制導的二維空間約束多彈協(xié)同制導律 74
4.3.3 基于多智能體一階一致性算法的二維空間約束多彈協(xié)同制導律 81
4.3.4 基于二階一致性算法的二維空間約束多彈協(xié)同制導律 87
4.4 基于典型滑?？刂品椒◣б暰€角約束的三維時間協(xié)同制導律 95
4.4.1 視線方向基于一階一致性算法的多彈時間協(xié)同制導律 95
4.4.2 視線法向基于典型滑模控制方法帶視線角約束的空間制導律 97
4.4.3 仿真分析 101
4.5 基于自適應魯棒滑?？刂品椒ㄇ?guī)б暰€角約束的三維時間
協(xié)同制導律 106
4.5.1 視線方向基于二階一致性算法的多彈時間協(xié)同制導律 107
4.5.2 視線法向基于自適應魯棒滑?？刂茙б暰€角約束的空間制導律 108
4.5.3 仿真分析 112
4.6 基于積分滑模和超螺旋滑模的多彈協(xié)同制導律 117
4.6.1 問題描述 118
4.6.2 基于積分滑模的三維空間約束下動態(tài)多彈協(xié)同制導律 119
4.6.3 基于超螺旋滑模控制且?guī)Ц蓴_觀測器的三維空間約束多彈協(xié)同制導律 128
4.7 本章小結(jié) 137
第5章 基于推力控制的三維協(xié)同制導律設計 138
5.1 引言 138
5.2 推力控制制導模型建立 138
5.3 基于角度約束的靜態(tài)協(xié)同制導律設計 140
5.3.1 視線方向靜態(tài)協(xié)同制導律設計 140
5.3.2 視線傾角方向靜態(tài)協(xié)同制導律設計 143
5.3.3 視線偏角方向靜態(tài)協(xié)同制導律設計 144
5.3.4 仿真分析 145
5.4 基于角度約束的動態(tài)協(xié)同制導律設計 151
5.4.1 視線方向動態(tài)協(xié)同制導律設計 152
5.4.2 視線法向動態(tài)協(xié)同制導律設計 154
5.4.3 仿真分析 155
5.5 引入脈沖式火箭發(fā)動機的協(xié)同制導律 162
5.5.1 脈沖式火箭發(fā)動機點火邏輯 162
5.5.2 仿真分析 163
5.6 超遠距目標協(xié)同打擊 168
5.6.1 場景設置及制導律設計 168
5.6.2 仿真場景一 170
5.6.3 仿真場景二 174
5.7 本章小結(jié) 175
第6章 基于一致性理論的三維動態(tài)協(xié)同制導律設計 176
6.1 引言 176
6.2 針對靜止目標的動態(tài)協(xié)同制導律設計 176
6.2.1 基于偏置比例導引法的動態(tài)協(xié)同制導律設計 176
6.2.2 角度約束的三維動態(tài)協(xié)同制導律設計 183
6.2.3 仿真分析 186
6.3 針對機動目標的動態(tài)協(xié)同制導律設計 189
6.3.1 基于二階一致性的動態(tài)協(xié)同制導律設計 190
6.3.2 制導參數(shù)與干擾觀測器設計 193
6.3.3 仿真分析 196
6.4 本章小結(jié) 201
參考文獻 202