機器人系統(tǒng)中的在線軌跡規(guī)劃：對不可預(yù)見事件瞬時反應(yīng)的基本概念（傳感器）

　　本書是機器人乃至一般自動化設(shè)備領(lǐng)域運動規(guī)劃和軌跡規(guī)劃的經(jīng)典著作。作為機器人運動控制的核心技術(shù)之一，軌跡規(guī)劃的算法大部分是離線的，無法使機器人在運動過程中面對不可預(yù)見傳感器事件做出即時反應(yīng)；在線規(guī)劃及合理修正運動軌跡是當(dāng)前機器人軌跡規(guī)劃算法領(lǐng)域亟需解決的難題。針對上述難題，本書對外部傳感器事件下的在線軌跡規(guī)劃算法進(jìn)行系統(tǒng)闡述。全書共10章，內(nèi)容包括：機器人運動控制當(dāng)前存在的問題、軌跡規(guī)劃的研究進(jìn)展、在線軌跡生成器的相關(guān)符號術(shù)語以及分類、單維空間和多維空間在線軌跡規(guī)劃類型IV的通用變體A和變體B算法的分析與推導(dǎo)、機器人的混合切換控制與開環(huán)速度的在線軌跡算法及其實驗、應(yīng)用驗證等。本書適合從事機器人和自動化設(shè)備或生產(chǎn)線等應(yīng)用開發(fā)工作的研發(fā)人員閱讀，也可供機器人專業(yè)的碩士生、博士生、教師等學(xué)習(xí)和參考。

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