航天器表面附著巡游機器人系統(tǒng)

定　價：￥86.00

作　者：	李龍，侯緒研，陳濤，林楊喬
出版社：	哈爾濱工業(yè)大學出版社
叢編項：	2019機器人基金
標　簽：	暫缺

ISBN：	9787560393032	出版時間：	2022-09-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	214	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　積極發(fā)展航空航天技術是當前世界各國的重要戰(zhàn)略，其中，在軌操控技術尤其是非合作目標航天器的在軌操控技術，是該領域中一項前瞻性和挑戰(zhàn)性的課題。本書從空間在軌裝配大型、超大型結構出發(fā)，開展了仿生結構設計及相關研究等工作，介紹了可用于機器人在空間環(huán)境黏附爬行的干性黏附陣列結構，并利用EDEM離散元軟件和ADAMS軟件，從理論和仿真的角度驗證空間失重環(huán)境下，巡游機器人在航天器表面黏附爬行過程的有效性。本書適用于航空航天及其相關專業(yè)的高校師生和研究人員。

作者簡介

暫缺《航天器表面附著巡游機器人系統(tǒng)》作者簡介

圖書目錄

第1章航天器在軌操控環(huán)境條件與任務對象分析
1.1 航天器在軌操控任務背景
1.2 目標航天器結構特征與材料特性
1.3 空間環(huán)境條件及其對系統(tǒng)方案的影響
第2章航天器表面附著機器人構型
2.1 機器人腿部構型
2.2 機器人關節(jié)構型
2.3 機器人步態(tài)分析
2.4 機器人運動學特征
第3章仿生在軌裝配攀附結構設計
3.1 自然界中的攀附結構
3.2 長戟大兜蟲附著機理及仿生附節(jié)研究
3.3 在軌組裝柔性負載振動抑制控制研究
第4章仿生附著微結構修飾足設計
4.1 壁虎單根剛毛附著機理模型
4.2 基于范德瓦耳斯力的黏附結構在納米級的黏附特性研究
4.3 壁虎絨毛黏附力學模型建立
4.4 仿生附著微結構黏附特性及優(yōu)化設計
4.5 沖擊條件下的黏附特性
4.6 附著微結構的動態(tài)脫附特性
第5章仿生黏附陣列結構制備與黏附性能實驗研究
5.1 黏附陣列材料的制備
5.2 二維力測試平臺的搭建
5.3 微結構陣列黏附力實驗研究
第6章巡游機器人系統(tǒng)動力學研究
6.1 附著微結構離散元仿真建模
6.2 巡游機器人多體動力學仿真建模
6.3 SMA絲驅動控制的MATLAB仿真建模
6.4 機器人巡游過程的動力學特性仿真分析
參考文獻
名詞索引