機(jī)器人系統(tǒng)輸出反饋控制

第1章 具有作動(dòng)器時(shí)滯的線性汽車懸架系統(tǒng)基于內(nèi)模的 減振控制
1.1 減振控制問(wèn)題的形成
1.1.1 汽車懸架系統(tǒng)建模
1.1.2 隨機(jī)路面擾動(dòng)分析
1.1.3 減振控制問(wèn)題的形成
1.2 減振控制律
1.3 仿真實(shí)驗(yàn)
1.4 小結(jié)
第2章 多時(shí)滯系統(tǒng)非線性 內(nèi)?？刂萍捌湓谄噾壹艿膽?yīng)用
2.1 問(wèn)題形成
2.1.1 系統(tǒng)描述
2.1.2 內(nèi)模構(gòu)造
2.1.3 問(wèn)題描述
2.2 非線性內(nèi)模控制器設(shè)計(jì)
2.3 汽車懸架中的應(yīng)用
2.3.1 系統(tǒng)描述
2.3.2 路面擾動(dòng)
2.3.3 控制器設(shè)計(jì)
2.3.4 仿真實(shí)驗(yàn)
2.4 小結(jié)
第3章 基于擴(kuò)展高增益觀測(cè)器的主動(dòng)懸架輸出反饋控制
3.1 系統(tǒng)建模
3.2 控制器設(shè)計(jì)
3.2.1 狀態(tài)反饋控制
3.2.2 輸出反饋下的RISS
3.3 小結(jié)
第4章 具有控制時(shí)滯的輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)建模與 跟蹤控制
4.1 狀態(tài)空間表達(dá)式
4.1.1 WMR系統(tǒng)
4.1.2 跟蹤誤差系統(tǒng)
4.2 跟蹤控制器設(shè)計(jì)
4.3 仿真實(shí)驗(yàn)
4.4 小結(jié)
第5章 具有控制時(shí)滯的輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)反饋線性化跟蹤預(yù)測(cè)控制
5.1 狀態(tài)空間表達(dá)式建模
5.1.1 目標(biāo)路徑
5.1.2 跟蹤誤差系統(tǒng)
5.2 非線性預(yù)測(cè)跟蹤控制
5.3 仿真實(shí)驗(yàn)
5.4 小結(jié)
第6章 具有傳感器時(shí)滯和控制時(shí)滯的輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)預(yù)測(cè)跟蹤控制
6.1 狀態(tài)空間表達(dá)式建模
6.1.1 目標(biāo)路徑
6.1.2 跟蹤誤差系統(tǒng)
6.2 預(yù)測(cè)跟蹤控制器設(shè)計(jì)
6.3 仿真實(shí)驗(yàn)
6.4 小結(jié)
第7章 非線性輸出系統(tǒng)基于無(wú)源性的高增益觀測(cè)器輸出反饋控制
7.1 系統(tǒng)描述
7.2 估計(jì)誤差
7.2.1 尺度估計(jì)誤差系統(tǒng)
7.2.2 估計(jì)誤差的畢竟有界性和指數(shù)穩(wěn)定性
7.2.3 無(wú)源性和嚴(yán)正實(shí)條件
7.3 輸出反饋的性能恢復(fù)性
7.4 仿真實(shí)驗(yàn)
7.4.1 狀態(tài)反饋
7.4.2 非線性測(cè)量
7.4.3 估計(jì)誤差的吸引域
7.4.4 高增益觀測(cè)器輸出反饋
7.5 使用引理7-5和引理7-6的比較
7.6 小結(jié)
第8章 結(jié)論
參考文獻(xiàn)