微創(chuàng)手術(shù)機器人技術(shù)（2019機器人基金）

定　價：￥178.00

作　者：	付宜利，馮美，潘博
出版社：	哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787560393131	出版時間：	2023-01-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	596	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　微創(chuàng)外科手術(shù)具有創(chuàng)傷小、疼痛輕、康復(fù)快、住院時間短和術(shù)后并發(fā)癥少等優(yōu)點，在外得到了廣泛的應(yīng)用。將機器人技術(shù)應(yīng)用到微創(chuàng)外科手術(shù)領(lǐng)域，由此發(fā)展而來的微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)提高了手術(shù)操作精度和手術(shù)質(zhì)量。本書的主要內(nèi)容包括微創(chuàng)手術(shù)機器人概況、從手端機器人機械本體、微創(chuàng)手術(shù)機器人手術(shù)器械、微創(chuàng)手術(shù)機器人主手端系統(tǒng)、微創(chuàng)手術(shù)機器人主從控制系統(tǒng)、微創(chuàng)手術(shù)機器人精準(zhǔn)定位控制、手術(shù)器械力／位控制、微創(chuàng)手術(shù)機器人主從力反饋、腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人術(shù)前設(shè)置、微創(chuàng)手術(shù)機器人圖像處理和機器人智能手術(shù)等。本書可供研究人員、工程技術(shù)人員開展微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)理論與應(yīng)用研究工作時參考，也可作為研究生在醫(yī)療機器人系統(tǒng)方面的參考教材。

作者簡介

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圖書目錄

第1章微創(chuàng)手術(shù)機器人概況
1.1 微創(chuàng)手術(shù)
1.2 微創(chuàng)手術(shù)機器人發(fā)展概況
1.3 微創(chuàng)手術(shù)機器人的關(guān)鍵技術(shù)
本章參考文獻
第2章從手端機器人機械本體
2.1 從手端機器人構(gòu)型
2.2 遠心機構(gòu)運動原理及設(shè)計方法
2.3 遠心機構(gòu)多目標(biāo)優(yōu)化
2.4 機器人安全性設(shè)計
本章參考文獻
第3章微創(chuàng)手術(shù)機器人手術(shù)器械
3.1 手術(shù)器械綜述
3.2 剛性手術(shù)器械
3.3 柔性手術(shù)器械
3.4 柔性手術(shù)器械運動學(xué)
3.5 單孔微創(chuàng)手術(shù)器械
3.6 力感知手術(shù)器械
本章參考文獻
第4章微創(chuàng)手術(shù)機器人主手端系統(tǒng)
4.1 主手構(gòu)型
4.2 主手優(yōu)化設(shè)計
4.3 主手重力補償及運動摩擦補償
4.4 主手力感知控制策略
本章參考文獻
第5章微創(chuàng)手術(shù)機器人主從控制系統(tǒng)
5.1 機器人控制系統(tǒng)組成
5.2 從手端機械臂運動學(xué)
5.3 微創(chuàng)手術(shù)機器人主從控制策略
5.4 主從控制輔助功能
5.5 主從控制安全性
本章參考文獻
第6章微創(chuàng)手術(shù)機器人精準(zhǔn)定位控制
6.1 幾何參數(shù)誤差
6.2 運動學(xué)誤差模型冗余參數(shù)
6.3 誤差補償
6.4 機器人關(guān)節(jié)控制
本章參考文獻
第7章手術(shù)器械力／位控制
7.1 手術(shù)器械繩索傳動系統(tǒng)模型
7.2 手術(shù)器械傳動系統(tǒng)參數(shù)辨識
7.3 手術(shù)器械力／位控制技術(shù)
7.4 手術(shù)器械前饋回差補償控制
7.5 手術(shù)器械鋼絲繩黏彈性
本章參考文獻
第8章微創(chuàng)手術(shù)機器人主從力反饋
8.1 主從力反饋
8.2 基于生物力學(xué)的力反饋
本章參考文獻
第9章腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人術(shù)前設(shè)置