車載雙足機(jī)器人直立平衡的踝關(guān)節(jié)仿生控制研究

第1章 緒論
1.1 研究背景及意義
1.2 雙足機(jī)器人的 外研究現(xiàn)狀
1.3 雙足機(jī)器人直立平衡控制研究現(xiàn)狀
1.4 雙足機(jī)器人仿生控制研究現(xiàn)狀
1.5 需要解決的科學(xué)問題
1.6 本書的主要研究內(nèi)容與技術(shù)路線
第2章 人體直立平衡踝關(guān)節(jié)肌肉分層激活模型
2.1 肌肉分層激活模型
2.2 肌肉牽張反射激活分量獲取
2.3 姿態(tài)補(bǔ)償激活分量獲取
2.4 肌肉激活量獲取
2.5 時(shí)間延遲估計(jì)
2.6 模型增益參數(shù)優(yōu)化
2.7 肌肉分層激活模型試驗(yàn)
2.8 試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理
2.9 肌肉分層激活模型評價(jià)
2.10 肌肉激活模型仿真驗(yàn)證
2.11 本章小結(jié)
第3章 基于踝關(guān)節(jié)肌肉驅(qū)動(dòng)機(jī)制的直立平衡仿生控制
3.1 直立平衡控制性能評價(jià)指標(biāo)
3.2 直立平衡仿生控制方法原理
3.3 虛擬肌肉激活模型
3.4 踝關(guān)節(jié)虛擬肌肉力學(xué)模型
3.5 踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模型
3.6 車載雙足機(jī)器人直立平衡仿真試驗(yàn)平臺(tái)
3.7 車載雙足機(jī)器人直立平衡仿生控制仿真
3.8 本章小結(jié)
第4章 基于模糊插值推理的直立平衡自適應(yīng)仿生控制
4.1 虛擬肌肉激活模型增益參數(shù)對直立平衡控制性能的影響
4.2 直立平衡自適應(yīng)仿生控制方法原理
4.3 基于經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)的模糊插值推理算法
4.4 模糊規(guī)則庫初始化方法
4.5 模糊插值推理方法
4.6 模糊規(guī)則庫 新方法
4.7 車載雙足機(jī)器人直立平衡自適應(yīng)仿生控制仿真
4.8 本章小結(jié)
第5章 基于時(shí)變參數(shù)阻抗模型的直立平衡仿生控制
5.1 基于時(shí)變參數(shù)阻抗模型的直立平衡仿生控制方法原理
5.2 踝關(guān)節(jié)抗擾力矩獲取
5.3 踝關(guān)節(jié)動(dòng)態(tài)作用力矩獲取
5.4 踝關(guān)節(jié)期望作用力矩獲取
5.5 基于阻抗模型的車載雙足機(jī)器人直立平衡仿生控制仿真
5.6 本章小結(jié)
第6章 車載雙足機(jī)器人直立平衡控制試驗(yàn)
6.1 車載雙足機(jī)器人直立平衡控制試驗(yàn)平臺(tái)
6.2 試驗(yàn)方案
6.3 踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩跟蹤試驗(yàn)
6.4 基于踝關(guān)節(jié)肌肉驅(qū)動(dòng)機(jī)制的直立平衡仿生控制試驗(yàn)
6.5 基于固定參數(shù)的阻抗模型直立平衡仿生控制試驗(yàn)
6.6 基于時(shí)變參數(shù)的阻抗模型直立平衡仿生控制試驗(yàn)
6.7 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的直立平衡控制試驗(yàn)
6.8 試驗(yàn)結(jié)果對比分析
6.9 本章小結(jié)
第7章 全書總結(jié)與展望
7.1 全書總結(jié)
7.2 未來工作展望
參考文獻(xiàn)