智能糧食物流裝備與專用車輛技術

目錄
1緒論(1)
1.1糧食物流裝備概述(1)
1.1.1我國糧食物流總體狀況(1)
1.1.2糧食物流轉運(1)
1.1.3常見糧食物流裝備現狀(2)
1.1.4我國糧食散裝運輸現狀(8)
1.2常見糧食物流裝備及專用車輛(9)
1.2.1固定式糧食物流裝備(9)
1.2.2移動式糧食物流裝備(12)
1.2.3糧食水路運輸裝備(19)
1.2.4糧食運輸專用車輛(23)
1.3常見糧食物流中存在的問題和發(fā)展趨勢(26)
1.3.1糧食鐵路運輸存在的問題(26)
1.3.2糧食水路運輸存在的問題(26)
1.3.3糧食倉庫裝卸裝備存在的問題(27)
1.3.4糧食集裝箱運輸存在的問題(28)
1.3.5我國糧食物流問題的對策(30)
1.3.6糧食物流裝備發(fā)展趨勢(32)
1.3.7糧食物流專用車輛發(fā)展趨勢(33)
習題(34)
2糧食物流裝備數字化設計新技術(35)
2.1數字化設計方法(35)
2.1.1虛擬調試技術(35)
2.1.2數字孿生技術(38)
2.2數字化設計案例(44)
2.2.1智能糧食物流裝備的數字化設計案例(44)
2.2.2智能糧食物流專用車輛的數字化設計案例(46)
習題(48)
3智能糧食物流裝備底層通用技術(49)
3.1運動學幾何基礎(49)
3.1.1常用參考坐標系(49)
3.1.2坐標系轉換(50)
3.1.3空間點和姿態(tài)的描述(52)
3.2狀態(tài)估計方法(59)
3.3智能化硬件架構(63)
3.3.1視覺傳感器(63)
3.3.2激光雷達傳感器(66)
3.3.3其他硬件設備(68)
3.4環(huán)境感知方法(68)
3.4.1主要感知傳感器(69)
3.4.2糧倉重要場景分析(69)
3.4.3針對視覺攝像頭的感知方法(70)
3.4.4針對激光雷達的感知方法(71)
3.5規(guī)劃與決策方法(72)
3.5.1全局規(guī)劃方法(72)
3.5.2局部規(guī)劃方法(74)
3.5.3覆蓋式清掃路徑規(guī)劃方法(77)
習題(78)
4智能糧食裝車機(80)
4.1糧食裝車機概述(80)
4.1.1汽車糧食裝車機(80)
4.1.2火車糧食裝車機(84)
4.2智能糧食裝車機設計(88)
4.2.1汽車糧食裝車機設計(88)
4.2.2火車糧食裝車機及其結構(96)
習題(105)
5智能糧食轉運車(106)
5.1總體結構設計(106)
5.1.1底盤結構設計(106)
5.1.2動力電池(111)
5.2智能糧食轉運車自動駕駛技術的實現(113)
5.2.1智能控制系統(tǒng)架構設計(113)
5.2.2智能糧食轉運車控制技術(113)
習題(118)
6智能糧倉清掃車(119)
6.1總體結構設計(119)
6.1.1底盤結構設計(119)
6.1.2上裝結構設計(128)
6.2智能糧倉清掃車專用控制系統(tǒng)設計(134)
6.2.1智能控制系統(tǒng)架構設計(134)
6.2.2智能糧倉清掃車控制技術(136)
習題(142)
7智能糧庫平倉車(143)
7.1總體結構設計(144)
7.1.1底盤結構設計(144)
7.1.2上裝結構設計(162)
7.2智能糧庫平倉車專用控制系統(tǒng)設計(174)
7.2.1智能控制系統(tǒng)架構設計(174)
7.2.2智能糧食平倉車控制技術(175)
習題(179)
參考文獻(180)