典型欠驅(qū)動機器人的魯棒智能控制

　　本書介紹了作者的團隊近年來在研究一種特殊的欠驅(qū)動系統(tǒng)稱為移動輪式倒立擺（MWIP）方面的成就。本書理論和實踐的結(jié)合，幾乎所有的算法都在真實的MWIP系統(tǒng)上得以驗證。本文以動態(tài)建模、控制和仿真為主線，首先介紹了MWIP系統(tǒng)的特殊性、控制挑戰(zhàn)和應用。然后，采用拉格朗日函數(shù)對二維和三維MWIP系統(tǒng)進行動力學建模，設計了一種新的高階擾動觀測器，并提出了一種將高階擾動觀測器與一種新的滑模流形設計相結(jié)合的控制策略。此外，詳細提出了克服傳統(tǒng)滑?？刂祁澱駟栴}的幾種方法。最后，對欠驅(qū)動機器人的未來發(fā)展進行了展望。

　　1993—1997年，華中理工大學，自動控制專業(yè)，獲學士學位；1997—2000年，華中科技大學，控制理論與控制工程專業(yè)，獲碩士學位；2000—2005年，華中科技大學，控制科學與工程，獲博士學位；2006—2008年，日本名古屋大學，微納米系統(tǒng)工程福田研究室，博士后；2008—至今，華中科技大學自動化學院工作獲得：*提名國家科學技術(shù)獎自然科學獎一等獎