水面無人艇導(dǎo)航技術(shù)

第1章 緒論
1.1 水面無人艇導(dǎo)航技術(shù)
1.1.1 水面無人艇導(dǎo)航技術(shù)分類
1.1.2 水面無人艇導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
1.2 水面無人艇導(dǎo)航技術(shù)典型應(yīng)用
第2章 導(dǎo)航技術(shù)基礎(chǔ)
2.1 導(dǎo)航坐標(biāo)、導(dǎo)航方位與距離
2.1.1 導(dǎo)航坐標(biāo)
2.1.2 導(dǎo)航方位與距離
2.2 坐標(biāo)系及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
2.2.1 導(dǎo)航常用坐標(biāo)系
2.2.2 坐標(biāo)系相互轉(zhuǎn)換
2.3 導(dǎo)航時間系統(tǒng)
2.3.1 世界時及其分類
2.3.2 歷書時
2.3.3 原子時
2.3.4 協(xié)調(diào)世界時
2.4 導(dǎo)航信息融合與濾波技術(shù)
2.4.1 卡爾曼濾波
2.4.2 擴展卡爾曼濾波
2.4.3 容積卡爾曼濾波
2.4.4 無跡卡爾曼濾波
2.4.5 粒子濾波
第3章 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航技術(shù)
3.1 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理
3.1.1 四元數(shù)即時修正
3.1.2 捷聯(lián)姿態(tài)矩陣計算
3.1.3 四元數(shù)歸一化
3.1.4 比力坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
3.1.5 速度即時修正
3.1.6 位置矩陣即時修正
3.1.7 姿態(tài)速率及姿態(tài)角的計算
3.1.8 位置計算
3.1.9 航向角計算
3.1.10 重力加速度計算
3.1.11 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程
3.2 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)標(biāo)定技術(shù)
3.2.1 慣性測量組件誤差模型
3.2.2 雙軸在線標(biāo)定原理
3.2.3 雙軸在線標(biāo)定方案設(shè)計與實現(xiàn)
3.3 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)技術(shù)
3.3.1 靜基座粗對準(zhǔn)
3.3.2 動基座粗對準(zhǔn)
3.3.3 靜基座捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)
3.3.4 動基座捷聯(lián)羅經(jīng)對準(zhǔn)
第4章 衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)
4.1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)基本原理
4.1.1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成
4.1.2 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)坐標(biāo)和時間系統(tǒng)
4.2 衛(wèi)星測量值
4.2.1 測碼偽距
4.2.2 載波相位測量值
4.2.3 多普勒測量值
4.3 衛(wèi)星導(dǎo)航定位誤差分析
4.3.1 與衛(wèi)星相關(guān)誤差
4.3.2 與信號傳播路徑相關(guān)誤差
4.3.3 與接收機相關(guān)誤差
4.3.4 其他誤差
4.4 衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法
4.4.1 單點定位技術(shù)
4.4.2 偽距差分定位技術(shù)
4.4.3 載波相位差分定位技術(shù)
4.4.4 模糊度解算方法
4.4.5 精密單點定位技術(shù)
第5章 組合導(dǎo)航技術(shù)
5.1 慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航技術(shù)
5.1.1 慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航技術(shù)基本原理
5.1.2 慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)建模方法
5.2 慣性/天文組合導(dǎo)航技術(shù)
5.2.1 慣性/天文組合導(dǎo)航技術(shù)基本原理
5.2.2 慣性/天文組合導(dǎo)航系統(tǒng)建模方法
5.3 慣性/視覺組合導(dǎo)航技術(shù)
5.3.1 視覺傳感器與導(dǎo)航技術(shù)
5.3.2 慣性/視覺組合導(dǎo)航技術(shù)基本原理
5.4 系統(tǒng)實例
5.4.1 組合導(dǎo)航試驗設(shè)備
5.4.2 組合導(dǎo)航試驗結(jié)果
第6章 自主導(dǎo)航技術(shù)
6.1 水面無人艇航跡規(guī)劃技術(shù)
6.1.1 算法概述
6.1.2 Dijkstra算法
6.1.3 布谷鳥算法
6.1.4 遺傳算法
6.1.5 智能水滴算法
6.2 水面無人艇碰撞威脅度評估技術(shù)
6.2.1 水面無人艇碰撞威脅度
6.2.2 水面無人艇碰撞威脅度評估方法
6.3 水面無人艇動態(tài)威脅規(guī)避技術(shù)
6.3.1 動態(tài)威脅規(guī)避問題描述
6.3.2 基于拓展交互避碰算法的水面無人艇動態(tài)威脅規(guī)避方法
第7章 協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)
7.1 多水面無人艇協(xié)同導(dǎo)航類別
7.2 多水面無人艇協(xié)同導(dǎo)航模型建立
7.2.1 多水面無人艇協(xié)同導(dǎo)航狀態(tài)空間模型
7.2.2 多水面無人艇協(xié)同導(dǎo)航聲學(xué)網(wǎng)絡(luò)建模
7.2.3 多水面無人艇協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)建模
7.2.4 系統(tǒng)可觀測性問題
7.3 協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)通信延遲誤差補償
7.4 協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)量測丟包處理
7.4.1 基于擴展卡爾曼濾波的量測丟失改進算法
7.4.2 基于自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)輔助的量測丟失改進算法
7.5 系統(tǒng)設(shè)計實例
7.5.1 無人艇協(xié)同導(dǎo)航仿真驗證
7.5.2 無人艇協(xié)同導(dǎo)航水上試驗驗證
參考文獻