PID智能補償控制在外骨骼機器人上的應用

定　價：￥98.00

作　者：	(墨西哥)余文著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118127096	出版時間：	2023-01-01	包裝：	平裝-膠訂
開本：	16開	頁數(shù)：		字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書闡釋了如何采用神經(jīng)網(wǎng)絡PD和PID控制來消除積分增益，提出了如何采用半-全局漸近穩(wěn)定性和局部漸近穩(wěn)定性選擇線性PID增益的顯式條件。本書針對具有高增益速度觀測器PD控制，給出了采用李雅普諾夫穩(wěn)定性設計神經(jīng)網(wǎng)絡和模糊補償器的前沿方法。PID控制中的積分器會降低閉環(huán)系統(tǒng)的帶寬，導致暫態(tài)性能低效，甚至會破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性，本書在這些系統(tǒng)中引入智能控制將極大地改變生物醫(yī)學和工業(yè)控制工程的現(xiàn)狀。

作者簡介

暫缺《PID智能補償控制在外骨骼機器人上的應用》作者簡介

圖書目錄

第1章預備知識
1.1 外骨骼機器人
1.2 外骨骼機器人的控制問題
1.3 神經(jīng)網(wǎng)絡與模糊系統(tǒng)
1.4 PD和PID控制
1.4.1 PID參數(shù)整定
1.4.2 任務空間的PID控制
1.4.3 PID速度觀測器控制
1.5 PD和PID補償控制
1.6 機器人導納控制
1.7 外骨骼機器人的路徑規(guī)劃
第2章穩(wěn)定PID控制與PID增益的系統(tǒng)整定
2.1 外骨骼機器人的穩(wěn)定PD和PID控制
2.1.1 穩(wěn)定PD控制
2.1.2 穩(wěn)定PID控制
2.2 PID參數(shù)的閉環(huán)整定
2.2.1 閉環(huán)系統(tǒng)的線性化
2.2.2 PD/PID整定
2.2.3 PID增益精調(diào)
2.2.4 PID增益的穩(wěn)定條件
2.3 在外骨骼機器人上的應用
2.4 小結
第3章任務空間的PID控制
3.1 任務空間的線性PID控制
3.2 線性PID速度觀測器控制
3.3 實驗結果
3.4 小結
第4章 PD神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
4.1 PD高增益觀測器控制
4.1.1 奇異攝動法
4.1.2 李雅普諾夫法
4.2 PD神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
4.2.1 PD單層神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
4.2.2 PD多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
4.3 PD速度估計和神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
4.4 仿真
4.5 小結
第5章 PID神經(jīng)網(wǎng)絡補償控制
5.1 穩(wěn)定神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制
5.2 具有速度不可測的神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制
5.3 神經(jīng)網(wǎng)絡PID跟蹤控制
5.4 神經(jīng)網(wǎng)絡PID的實驗結果
5.5 小結
第6章 PD模糊補償控制
6.1 PD模糊補償控制
6.2 隸屬度函數(shù)學習與穩(wěn)定性分析
6.3 實驗比較
6.4 小結
第7章 PD滑模補償控制
7.1 PD并行神經(jīng)網(wǎng)絡和滑?？刂?…… 第8章任務空間的PID導納控制第9章關節(jié)空間的PID導納控制第10章關節(jié)空間的機器人軌跡生成附錄參考文獻