圖解智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)

第1章智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義以及發(fā)展 1
1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義 1
1.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義 1
1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的分級 3
1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的組成及架構(gòu) 5
1.2.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的組成 5
1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車架構(gòu) 6
1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)背景 9
1.3.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)背景分析 9
1.3.2國內(nèi)外智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展現(xiàn)狀 13
1.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)發(fā)展趨勢 17
1.4.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù) 17
1.4.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展目標(biāo) 22
1.4.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)發(fā)展趨勢 23
1.4.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的重點(diǎn)產(chǎn)品 24

第2章環(huán)境感知技術(shù) 26
2.1攝像頭 26
2.1.1攝像頭概述 26
2.1.2單目攝像頭 28
2.1.3雙目攝像頭 29
2.1.4多目攝像頭 30
2.2超聲波雷達(dá) 32
2.2.1超聲波雷達(dá)概念 32
2.2.2超聲波雷達(dá)類型 32
2.2.3超聲波雷達(dá)組成及工作原理 33
2.2.4超聲波雷達(dá)的特點(diǎn) 34
2.3毫米波雷達(dá) 35
2.3.1毫米波雷達(dá)概述 35
2.3.2毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)組成 36
2.3.3調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）雷達(dá)測量原理 36
2.3.4毫米波雷達(dá)的工作過程 37
2.3.5常用毫米波雷達(dá) 38
2.3.6毫米波雷達(dá)的應(yīng)用 39
2.4激光雷達(dá) 39
2.4.1激光雷達(dá)概述 39
2.4.2激光雷達(dá)的基本組成和工作原理 40
2.4.3激光雷達(dá)類型 41
2.4.4激光雷達(dá)特點(diǎn) 44
2.4.5車載激光雷達(dá)的應(yīng)用場景 44
2.5紅外夜視系統(tǒng) 46
2.5.1紅外夜視系統(tǒng)的組成 46
2.5.2紅外夜視系統(tǒng)分類及工作原理 47
2.5.3紅外夜視系統(tǒng)的應(yīng)用 47

第3章高精度定位技術(shù) 49
3.1全球?qū)Ш蕉ㄎ患夹g(shù) 49
3.1.1中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS） 49
3.1.2全球定位系統(tǒng)（GPS） 50
3.2差分全球定位系統(tǒng) 52
3.2.1差分全球定位系統(tǒng)的概念 52
3.2.2差分全球定位系統(tǒng)的類型 53
3.3慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 56
3.3.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義 56
3.3.2慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組成及原理 57
3.3.3慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的作用 57
3.3.4慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn) 58
3.4多傳感器融合定位系統(tǒng) 58
3.4.1多傳感器融合定位技術(shù)的概念 58
3.4.2GNSS 和 INS 融合定位系統(tǒng) 59

第4章高精度地圖技術(shù) 61
4.1高精度地圖的概述 61
4.1.1高精度地圖的概念 61
4.1.2高精度地圖行業(yè)現(xiàn)狀 62
4.2高精度地圖的產(chǎn)生 64
4.2.1外業(yè)采集（實(shí)地采集） 64
4.2.2云端自動化處理 66
4.2.3數(shù)據(jù)編輯與質(zhì)量控制 67
4.2.4數(shù)據(jù)編譯與發(fā)布 67
4.3高精度地圖的應(yīng)用 67
4.3.1輔助高精度定位 67
4.3.2輔助環(huán)境感知 67
4.3.3輔助路徑規(guī)劃 68
4.3.4輔助控制 68

第5章線控技術(shù) 70
5.1線控技術(shù)概述 70
5.1.1線控技術(shù)的概念 70
5.1.2線控技術(shù)的優(yōu)點(diǎn) 71
5.2線控技術(shù)關(guān)鍵技術(shù) 71
5.2.1傳感器技術(shù) 71
5.2.2容錯(cuò)控制技術(shù) 72
5.2.3汽車行駛狀態(tài)和參數(shù)的估計(jì) 72
5.2.4汽車網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 73
5.2.5汽車電源技術(shù) 75
5.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 75
5.3.1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述 75
5.3.2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成及工作原理 76
5.3.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)用 77
5.4線控驅(qū)動系統(tǒng) 78
5.4.1線控驅(qū)動系統(tǒng)的概念 78
5.4.2傳統(tǒng)節(jié)氣門與線控驅(qū)動系統(tǒng)的區(qū)別 79
5.4.3線控驅(qū)動系統(tǒng)的分類及控制原理 79
5.5線控制動系統(tǒng) 81
5.5.1線控制動系統(tǒng)的概念 81
5.5.2線控制動系統(tǒng)分類、組成及工作原理 81
5.5.3典型線控制動技術(shù) 83
5.6線控懸架系統(tǒng) 84
5.6.1線控懸架系統(tǒng)的概念 84
5.6.2線控懸架系統(tǒng)的組成和工作原理 85
5.6.3線控懸架系統(tǒng)的特點(diǎn) 87

第6章決策規(guī)劃與控制執(zhí)行系統(tǒng) 89
6.1決策規(guī)劃系統(tǒng)概述 89
6.1.1決策規(guī)劃系統(tǒng)概念 89
6.1.2典型的決策規(guī)劃模塊的三個(gè)層次 89
6.2決策規(guī)劃方法認(rèn)知 91
6.2.1目標(biāo)狀態(tài)預(yù)測常用方法 91
6.2.2行為決策常用方法 92
6.2.3路徑規(guī)劃常用方法 93
6.2.4路徑規(guī)劃的一般步驟 95
6.3控制執(zhí)行系統(tǒng)概述 95
6.3.1控制執(zhí)行系統(tǒng)概念 95
6.3.2控制執(zhí)行的類型 95
6.3.3控制執(zhí)行系統(tǒng)控制方法 96
6.4運(yùn)動控制認(rèn)識（橫向、縱向） 100
6.4.1橫向運(yùn)動控制 100
6.4.2縱向運(yùn)動控制 102

第7章通信技術(shù) 105
7.1近距離通信技術(shù) 105
7.1.1RFID射頻識別技術(shù) 105
7.1.2NFC技術(shù) 108
7.1.3WiFi技術(shù) 110
7.1.4藍(lán)牙技術(shù) 112
7.2中距離通信技術(shù) 115
7.2.1DSRC（專用短程通信技術(shù)） 115
7.2.2LTE-V通信技術(shù) 118
7.3遠(yuǎn)距離通信技術(shù) 121
7.3.1衛(wèi)星通信技術(shù) 121
7.3.25G移動通信技術(shù) 123
7.4汽車CAN通信技術(shù) 127
7.4.1CAN 通信技術(shù)的概述 127
7.4.2CAN 總線系統(tǒng)的組成及工作原理 127
7.5車聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù) 130
7.5.1車聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)的定義 130
7.5.2車聯(lián)網(wǎng)“三網(wǎng)融合” 130
7.5.3車聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)發(fā)展路線 132

第8章先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS） 133
8.1ADAS概述 133
8.1.1ADAS的概念 133
8.1.2ADAS的類型 134
8.2視野改善類ADAS 135
8.2.1汽車自適應(yīng)前照明系統(tǒng) 135
8.2.2汽車夜視輔助系統(tǒng) 143
8.2.3汽車平視顯示系統(tǒng) 147
8.2.4汽車全景泊車系統(tǒng) 149
8.3安全預(yù)警類ADAS 150
8.3.1汽車前向碰撞預(yù)警系統(tǒng) 150
8.3.2汽車車道偏離預(yù)警系統(tǒng) 152
8.3.3汽車盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng) 155
8.3.4駕駛員疲勞監(jiān)測系統(tǒng) 159
8.4主動控制類ADAS 162
8.4.1汽車車道保持輔助系統(tǒng) 162
8.4.2汽車緊急自動制動系統(tǒng) 165
8.4.3汽車自適應(yīng)巡航系統(tǒng) 167
8.4.4汽車自動泊車輔助系統(tǒng) 172