《油浸式變壓器內部故障檢測機器人》系統(tǒng)地介紹了作者及其所在研究團隊關于油浸式變壓器內部故障檢測機器人的研究成果。針對變壓器密閉、充油、內部結構緊湊、電磁環(huán)境復雜等問題,《油浸式變壓器內部故障檢測機器人》融合人機協(xié)同控制技術、密閉充油的無線傳輸技術、激光雷達定位技術、視覺檢測技術等前沿科技,研發(fā)了一套可取代人工檢測的機器人裝置。《油浸式變壓器內部故障檢測機器人》詳細闡述了機器人控制系統(tǒng)和緊湊型機械結構設計方法,構建了機器人動力學模型和運動學模型,提出了基于反演滑??刂频臋C器人懸停定點觀測控制方法,通過仿真驗證和示范應用證明了機器人在變壓器內部開展故障檢測任務的可行性。