重力測量平臺自主式姿態(tài)確定原理

目錄
第1章 緒論 1
1.1 概述 2
1.2 海洋/航空重力儀及穩(wěn)定平臺研究進展 5
1.2.1 國外重力儀及穩(wěn)定平臺研究進展 5
1.2.2 國內重力儀及穩(wěn)定平臺研究進展 9
1.3 自主式姿態(tài)確定方法研究進展 11
1.4 本書的主要內容 13
第2章 重力測量平臺及其姿態(tài)確定原理 17
2.1 重力測量平臺姿態(tài)確定問題的由來 18
2.2 重力測量平臺設計 19
2.2.1 重力測量平臺基本原理與結構 19
2.2.2 平臺姿態(tài)確定與IMU姿態(tài)確定的一致性 21
2.2.3 重力測量平臺姿態(tài)確定的特點 23
2.3 重力測量平臺姿態(tài)確定概念限定 25
2.4 重力測量平臺姿態(tài)確定理論基礎 25
2.4.1 常用坐標系定義 25
2.4.2 捷聯慣導系統基本原理簡述 26
2.4.3 捷聯慣導羅經法對準原理簡述 27
2.5 本章小結 29
第3章 重力測量平臺自主式粗對準方法 31
3.1 優(yōu)化對準的定義與原理分析 32
3.1.1 載體系速度觀測的優(yōu)化對準方法 32
3.1.2 導航系速度觀測的優(yōu)化對準方法 36
3.2 基于回溯羅經水平對準回路的速度降噪方法 37
3.2.1 羅經水平對準與速度降噪 37
3.2.2 回溯導航算法 41
3.2.3 載體系速度確定方法 43
3.3 基于羅經速度降噪的自主式初始對準算法 44
3.4 試驗驗證 47
3.5 本章小結 54
第4章 重力測量平臺自主式逆向對準方法 57
4.1 逆向導航與優(yōu)化對準 58
4.2 基于逆向優(yōu)化解析的初始對準算法 60
4.2.1 載體系下逆向優(yōu)化對準算法推導 60
4.2.2 導航系下逆向優(yōu)化對準算法推導 62
4.2.3 試驗驗證 63
4.3 基于逆向優(yōu)化解析的自主式初始對準算法 66
4.3.1 基本思路 66
4.3.2 試驗驗證 68
4.4 基于滑動優(yōu)化解析的姿態(tài)解算方法 69
4.5 本章小結 71
第5章 重力測量平臺自主式精對準方法 73
5.1 羅經初始對準方法原理分析 74
5.1.1 羅經回路主要參數分析 74
5.1.2 方位對準回路的頻域分析 75
5.1.3 傳統羅經對準法中的參數優(yōu)化方法 76
5.2 定常參數羅經對準算法優(yōu)化 77
5.2.1 遺傳算法的基本原理 77
5.2.2 基于遺傳算法的優(yōu)化羅經對準算法步驟 79
5.2.3 適應值函數的建立 80
5.2.4 試驗驗證 81
5.3 時變參數羅經對準算法優(yōu)化 85
5.3.1 大航向失準角羅經效應分析 85
5.3.2 優(yōu)化變參數羅經對準算法的提出 88
5.3.3 構建適應值函數 88
5.3.4 優(yōu)化變參數羅經對準算法初始對準步驟 89
5.3.5 靜態(tài)試驗 90
5.3.6 動態(tài)試驗 96
5.4 本章小結 99
第6章 重力測量平臺自主式姿態(tài)誤差抑制方法 101
6.1 純慣性狀態(tài)下傳統姿態(tài)誤差抑制算法 102
6.1.1 IMU導航解算誤差模型 102
6.1.2 基于阻尼網絡的導航誤差抑制算法 104
6.2 基于虛擬拓展更新周期的阻尼算法 105
6.3 仿真試驗 111
6.3.1 靜態(tài)試驗 112
6.3.2 動態(tài)試驗 113
6.4 實測數據試驗 115
6.4.1 靜態(tài)試驗 115
6.4.2 動態(tài)試驗 117
6.5 本章小結 121
參考文獻 123