爬壁機器人結(jié)構(gòu)光視覺跟蹤

　　本書的研究是以風(fēng)機塔筒的焊縫檢測為實驗?zāi)繕?，開發(fā)一臺模仿壁虎肢體形態(tài)功能并集成優(yōu)選的激光傳感器、嵌入式設(shè)備和自動焊縫圖像識別技術(shù)的四履帶永磁吸附壁面移動機器人，該機器人具有壁虎的肢體形態(tài)特征，可以適應(yīng)小半徑圓柱面或圓錐面等復(fù)雜的壁面環(huán)境。為使機器人在焊縫檢測過程中實時獲取有效的焊縫信息，本書設(shè)計一套基于十字型交叉結(jié)構(gòu)光傳感器的圖像采集設(shè)備。由激光器投出一對正交的激光束平面，投影到焊縫表面形成的十字激光線被攝像機捕捉到。激光線上的彎曲變化反映了焊縫的表面3D信息，為焊縫識別與跟蹤提供輸入信息。當機器人運動到橫縱焊縫交叉區(qū)域時，十字型激光線上可以同時檢測到兩條焊縫，機器人可以根據(jù)測量結(jié)果控制機器人的運動姿態(tài)。

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