先進車輛系統(tǒng)動力學與控制

第1章緒論1
1.1分布式電動汽車研究背景1
1.2分布式電動汽車發(fā)展趨勢4
1.2.1國外分布式電動汽車研究概況4
1.2.2國內(nèi)分布式電動汽車研究概況8
1.3分布式電動汽車動力學控制研究現(xiàn)狀9
1.3.1電動汽車橫向動力學控制9
1.3.2電動汽車縱向動力學控制21
1.3.3電動汽車縱橫向運動綜合控制29
1.4分布式電動汽車容錯控制技術(shù)37
1.4.1被動式容錯控制37
1.4.2主動式容錯控制38
本章參考文獻40
第2章分布式電動汽車縱向動力學控制52
2.1分布式電動汽車驅(qū)/制動力控制分配52
2.1.1全輪驅(qū)/制動力優(yōu)化分配方法設(shè)計56
2.1.2全輪驅(qū)/制動力比例分配方式設(shè)計72
2.2分布式電動汽車驅(qū)/制動滑移率控制74
2.2.1基于歸一化輪胎模型的滑移率目標設(shè)計75
2.2.2基于滑模算法的滑移率控制77
2.2.3基于滑模理論的滑移率控制器穩(wěn)定性分析79
2.3分布式電動汽車復(fù)合制動控制81
2.3.1電動汽車復(fù)合制動時的前后輪滑移率分配87
2.3.2滑移率的電動機與液壓復(fù)合控制106
2.3.3基于逆模型的輪缸壓力調(diào)節(jié)124
2.4小結(jié)136
本章參考文獻136
第3章分布式電動汽車橫向動力學控制139
3.1基于動態(tài)調(diào)整的橫向動力學控制目標設(shè)計139
3.1.1兩類橫向動力學控制目標的對比分析140
3.1.2橫向動力學控制目標線性動態(tài)調(diào)整方法142
3.1.3橫向動力學控制目標非線性動態(tài)調(diào)整方法154
3.1.4兩種橫向動力學控制目標動態(tài)調(diào)整方法的對比分析165
3.2電動汽車直接橫擺力矩控制設(shè)計166
3.2.1二自由度控制結(jié)構(gòu)設(shè)計167
3.2.2前饋補償器設(shè)計167
3.2.3*優(yōu)動態(tài)滑模反饋控制器設(shè)計168
3.2.4直接橫擺力矩反饋控制器特性分析172
3.3雙重轉(zhuǎn)向控制174
3.3.1雙重轉(zhuǎn)向控制相關(guān)概念175
3.3.2雙重轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)177
3.3.3雙重轉(zhuǎn)向控制目標設(shè)計177
3.3.3直接橫擺力矩計算182
3.3.4基于機動性的驅(qū)動力分配182
3.3.5基于轉(zhuǎn)向助力的驅(qū)動力分配186
3.4小結(jié)189
本章參考文獻190
第4章分布式電動汽車縱橫向運動綜合控制193
4.1縱橫向運動綜合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計193
4.1.1縱橫向運動綜合控制系統(tǒng)方案設(shè)計193
4.1.2關(guān)鍵技術(shù)198
4.2基于輪胎負荷率與耗散能優(yōu)化的縱橫向力分配200
4.2.1基于輪胎負荷率優(yōu)化的縱橫向力分配201
4.2.2基于輪胎耗散能優(yōu)化的縱橫向力分配209
4.2.3縱橫向力分配目標的動態(tài)調(diào)節(jié)211
4.2.4小結(jié)213
4.3基于Dugoff模型的縱橫向力控制214
4.3.1基于Dugoff模型的輪胎逆模型215
4.3.2車輪滑移率滑模控制219
4.3.3輪胎側(cè)偏角控制225
4.4縱橫向運動綜合控制系統(tǒng)仿真試驗229
4.4.1縱橫向力分配方法仿真分析230
4.4.2縱橫向力控制方法仿真分析240
4.4.3縱橫向運動綜合控制整體效果對比244
4.5縱橫垂向力協(xié)同控制系統(tǒng)設(shè)計246
4.5.1系統(tǒng)總體設(shè)計247
4.5.2縱橫垂向力協(xié)同控制目標制定249
4.5.3縱橫垂向力優(yōu)化分配255
4.5.4縱橫垂向力執(zhí)行控制263
4.5.5協(xié)同控制系統(tǒng)仿真驗證265
4.6小結(jié)286
本章參考文獻287
第5章分布式電動汽車容錯控制290
5.1多執(zhí)行器失效模式分析290
5.1.1執(zhí)行器失效的定義291
5.1.2失效模式界定291
5.2自校正容錯控制器設(shè)計294
5.2.1面向容錯控制的車輛模型295
5.2.2包含執(zhí)行器故障的系統(tǒng)模型295
5.2.3自校正容錯控制器設(shè)計296
5.3分布式電動汽車多執(zhí)行器自校正容錯控制方法297
5.3.1控制約束298
5.3.2面向分布式電動汽車的自校正容錯控制304
5.3.3自校正容錯控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析305
5.4分布式電動汽車多執(zhí)行器自校正容錯控制仿真驗證306
5.4.1直線勻速工況306
5.4.2直線加速工況308
5.4.3轉(zhuǎn)向行駛工況310
5.4.4容錯控制效果對比及分析312
5.5面向功能安全的分布式智能電動汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)容錯控制技術(shù)314
5.5.1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能安全架構(gòu)設(shè)計314
5.5.2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)危害分析與風險評估316
5.5.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能安全要求制定334
5.5.4面向功能安全的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)容錯控制構(gòu)架342
5.5.5線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障診斷模塊343
5.5.6面向功能安全的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)容錯控制決策349
5.5.7線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安全控制措施356
5.5.8試驗驗證及結(jié)果分析369
5.6小結(jié)385
本章參考文獻385
附錄參數(shù)說明387