水下仿生機(jī)器人：作業(yè)臂系統(tǒng)控制與規(guī)劃

第1章 緒論
1．1 水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)
1．2 波動(dòng)鰭推進(jìn)水下仿生機(jī)器人
1．2．1 波動(dòng)鰭推進(jìn)理論分析
1．2．2 波動(dòng)鰭推進(jìn)實(shí)驗(yàn)觀測與分析
1．2．3 波動(dòng)鰭推進(jìn)數(shù)值計(jì)算分析
1．3 水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的自主作業(yè)
1．4 水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
第2章 水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
2．1 水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．1．1 水下波動(dòng)鰭仿生推進(jìn)器的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．1．2 水下作業(yè)臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．2 水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2．2．1 波動(dòng)鰭底層驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
2．2．2 底層驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)程更新系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)
第3章 仿生波動(dòng)鰭運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模
3．1 波動(dòng)鰭運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
3．1．1 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
3．1．2 鰭條運(yùn)動(dòng)特征的影響
3．2 波動(dòng)鰭動(dòng)力學(xué)建模
3．2．1 基本原理
3．2．2 動(dòng)力學(xué)建模
參考文獻(xiàn)
第4章 水下仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制
4．1 三維運(yùn)動(dòng)控制
4．2 深度控制與偏航角控制
4．2．1 系統(tǒng)建模
4．2．2 深度控制
4．2．3 航向控制
參考文獻(xiàn)
第5章 水下仿生機(jī)器人的軌跡規(guī)劃
5．1 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)Dubins-Helix軌跡規(guī)劃方法
5．1．1 問題描述
5．1．2 RDDH軌跡規(guī)劃與平滑
5．1．3 仿真與分析
5．2 自主趨近移動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃方法
5．2．1 問題描述
5．2．2 趨近移動(dòng)目標(biāo)實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃
5．2．3 水下仿生機(jī)器人和作業(yè)目標(biāo)同時(shí)到達(dá)的模型描述
5．2．4 趨近移動(dòng)目標(biāo)實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃算法
5．2．5 仿真與分析
5．2．6 仿真實(shí)驗(yàn)參數(shù)條件與實(shí)時(shí)性測試
5．2．7 算法所規(guī)劃軌跡的評(píng)估與分析
參考文獻(xiàn)
……
第6章 水下仿生機(jī)器人的路徑跟蹤控制
第7章 水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的自主抓取控制