仿人機(jī)器人原理與設(shè)計(jì)

第1章簡(jiǎn)介及主要概念

1.1“仿人機(jī)器人”模擬人類(lèi)運(yùn)動(dòng)行為的方法

1.2大綱： 我們?nèi)绾螌W(xué)習(xí)控制運(yùn)動(dòng)

1.3實(shí)驗(yàn)工具

1.4總結(jié)

第2章運(yùn)動(dòng)神經(jīng)控制

2.1生物電信號(hào)在神經(jīng)系統(tǒng)中的傳輸

2.2神經(jīng)系統(tǒng)中的信息處理

2.3外圍感覺(jué)感受器

2.4中樞神經(jīng)系統(tǒng)對(duì)運(yùn)動(dòng)的功能性控制

2.5總結(jié)

第3章肌肉力學(xué)與控制

3.1肌肉中力量產(chǎn)生的分子基礎(chǔ)

3.2肌肉黏彈性的分子基礎(chǔ)

3.3肌肉力量的控制

3.4肌肉帶寬

3.5肌肉纖維黏彈性

3.6肌肉幾何學(xué)

3.7肌腱力學(xué)

3.8肌腱單元

3.9總結(jié)

第4章單關(guān)節(jié)神經(jīng)力學(xué)

4.1關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)

4.2關(guān)節(jié)力學(xué)

4.3關(guān)節(jié)黏度和機(jī)械阻抗

4.4感覺(jué)反饋控制

4.5自主運(yùn)動(dòng)

4.6總結(jié)

第5章多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)和阻抗

5.1運(yùn)動(dòng)的描述

5.2手臂平面運(yùn)動(dòng)

5.3正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

5.4微分運(yùn)動(dòng)學(xué)和力的關(guān)系

5.5機(jī)械阻抗

5.6運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換

5.7阻抗幾何

5.8冗余

5.9解決冗余

5.10附加約束的優(yōu)化

5.11選擇姿勢(shì)以減少噪聲或干擾

5.12總結(jié)





第6章多關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)控制

6.1人體運(yùn)動(dòng)力學(xué)

6.2運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的擾動(dòng)動(dòng)力學(xué)

6.3線(xiàn)性與非線(xiàn)性機(jī)器人控制

6.4前饋控制模型

6.5運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的阻抗

6.6對(duì)奇特動(dòng)力學(xué)中到達(dá)運(yùn)動(dòng)的仿真

6.7動(dòng)力學(xué)冗余

6.8機(jī)器人的非線(xiàn)性自適應(yīng)控制

6.9徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

6.10總結(jié)

第7章運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)和記憶

7.1適應(yīng)新動(dòng)態(tài)

7.2負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)的感官信號(hào)

7.3運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)的泛化

7.4運(yùn)動(dòng)記憶

7.5人類(lèi)和機(jī)器人穩(wěn)定動(dòng)態(tài)的建模學(xué)習(xí)

7.6總結(jié)

第8章不穩(wěn)定和不可預(yù)測(cè)條件下的運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)

8.1運(yùn)動(dòng)噪聲與變異性


8.2不穩(wěn)定和不可預(yù)測(cè)動(dòng)力學(xué)的阻抗控制

8.3阻抗控制的前饋和反饋組件

8.4運(yùn)動(dòng)適應(yīng)的計(jì)算算法運(yùn)動(dòng)

8.5總結(jié)

第9章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和在線(xiàn)控制

9.1規(guī)劃階段的證據(jù)

9.2坐標(biāo)變換

9.3最佳運(yùn)動(dòng)

9.4作為固有代價(jià)函數(shù)的任務(wù)誤差和工作量

9.5基于傳感器的運(yùn)動(dòng)控制

9.6線(xiàn)性傳感器融合

9.7感覺(jué)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的隨機(jī)最優(yōu)控制建模

9.8基于獎(jiǎng)勵(lì)的最優(yōu)控制

9.9子次運(yùn)動(dòng)感覺(jué)運(yùn)動(dòng)原語(yǔ)

9.10具有多個(gè)最小值的任務(wù)中的重復(fù)與優(yōu)化

9.11關(guān)于如何學(xué)習(xí)復(fù)雜行為的總結(jié)和討論

第10章感覺(jué)反饋的整合與控制

10.1貝葉斯統(tǒng)計(jì)

10.2前向模型

10.3有目的的視覺(jué)和主動(dòng)感知

10.4反饋的自適應(yīng)控制

10.5總結(jié)

第11章在神經(jīng)康復(fù)學(xué)和機(jī)器人學(xué)中的應(yīng)用

11.1神經(jīng)康復(fù)學(xué)

11.2康復(fù)中的運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)原則

11.3機(jī)器人輔助的上肢康復(fù)器械

11.4神經(jīng)科學(xué)在機(jī)器人輔助康復(fù)中的應(yīng)用

11.5錯(cuò)誤增強(qiáng)策略

11.6用視覺(jué)替代本體知覺(jué)誤差進(jìn)行學(xué)習(xí)

11.7中風(fēng)后的運(yùn)動(dòng)康復(fù)模型

11.8機(jī)器人的并發(fā)力和阻抗適應(yīng)

11.9機(jī)器人技術(shù)的實(shí)現(xiàn)

11.10機(jī)器人輔助主動(dòng)學(xué)習(xí)的仿人自適應(yīng)

11.11總結(jié)

附錄變量定義

參考文獻(xiàn)