計算機(jī)視覺中的多視圖幾何（原書第2版）

中譯本序
原書序
原書前言
第1章 概論——多視圖幾何之旅
1．1 引言——無處不在的射影幾何
1．2 攝像機(jī)投影
1．3 由一幅以上的視圖重構(gòu)
1．4 三視圖幾何
1．5 四視圖幾何和n視圖重構(gòu)
1．6 轉(zhuǎn)移
1．7 歐氏重構(gòu)
1．8 自標(biāo)定
1．9 收獲I：3D圖形模型
1．10 收獲Ⅱ：視頻增強(qiáng)
第0篇 基礎(chǔ)知識：射影幾何、變換和估計
本篇大綱
第2章 2D射影幾何與變換
2．1 平面幾何
2．2 2D射影平面
2．3 射影變換
2．4 變換的層次
2．5 1D射影幾何
2．6 射影平面的拓?fù)?br />2．7 從圖像恢復(fù)仿射和度量性質(zhì)
2．8 二次曲線的其他性質(zhì)
2．9 不動點與直線
2．10 結(jié)束語
第3章 3D射影幾何與變換
3．1 點和射影變換
3．2 平面、直線和二次曲面的表示和變換
3．3 三次繞線
3．4 變換的層次
3．5 無窮遠(yuǎn)平面
3．6 絕對二次曲線
3．7 絕對對偶二次曲面
3．8 結(jié)束語
第4章 估計——2D射影變換
4．1 直接線性變換（DLT）算法
4．2 不同的代價函數(shù)
4．3 統(tǒng)計代價函數(shù)和最大似然估計
4．4 變換不變性和歸一化
4．5 迭代最小化方法
4．6 算法的實驗比較
4．7 魯棒估計
4．8 單應(yīng)的自動計算
4．9 結(jié)束語
第5章 算法評價和誤差分析
5．1 性能的上下界
5．2 估計變換的協(xié)方差
5．3 協(xié)方差估計的蒙特卡洛法
5．4 結(jié)束語
第1篇 攝像機(jī)幾何和單視圖幾何
本篇大綱
第6章 攝像機(jī)模型
6．1 有限攝像機(jī)
6．2 射影攝像機(jī)
6．3 無窮遠(yuǎn)攝像機(jī)
6．4 其他攝像機(jī)模型
6．5 結(jié)束語
第7章 攝像機(jī)矩陣P的計算
7．1 基本方程
7．2 幾何誤差
7．3 受限攝像機(jī)的估計
7．4 徑向失真
7．5 結(jié)束語
第8章 進(jìn)一步討論單視圖幾何
8．1 射影攝像機(jī)對平面、直線和二次曲線的作用
8．2 光滑曲面的圖像
8．3 射影攝像機(jī)對二次曲面的作用
8．4 攝像機(jī)中心的重要性
8．5 攝像機(jī)標(biāo)定與絕對二次曲線的圖像
8．6 消影點與消影線
8．7 仿射3D測量和重構(gòu)
8．8 由單視圖確定攝像機(jī)標(biāo)定K
8．9 單視圖重構(gòu)
8．10 標(biāo)定二次曲線
8．11 結(jié)束語
第2篇 兩視圖幾何
本篇大綱
第9章 對極幾何和基本矩陣
9．1 對極幾何
9．2 基本矩陣F
9．3 由特殊運動產(chǎn)生的基本矩陣
9．4 基本矩陣的幾何表示
9．5 恢復(fù)攝像機(jī)矩陣
9．6 本質(zhì)矩陣
9．7 結(jié)束語
第10章 攝像機(jī)和結(jié)構(gòu)的3D重構(gòu)
10．1 重構(gòu)方法概述
10．2 重構(gòu)的多義性
10．3 射影重構(gòu)定理
10．4 分層重構(gòu)
10．5 直接重構(gòu)——利用地面知識
10．6 結(jié)束語
第11章 基本矩陣F的計算
11．1 基本方程
11．2 歸一化8點算法
11．3 代數(shù)最小化算法
11．4 幾何距離
11．5 算法的實驗評估
11．6 F的自動計算
11．7 計算F的特殊情形
11．8 其他元素的對應(yīng)
11．9 退化
11．10 計算F的幾何解釋
11．11 對極線的包絡(luò)
11．12 圖像矯正
11．13 結(jié)束語
第12章 結(jié)構(gòu)計算
12．1 問題陳述
12．2 線性三角測量法
12．3 幾何誤差代價函數(shù)
12．4 Sampon近似（一階幾何矯正）
12．5 最優(yōu)解
12．6 估計3D點的概率分布
12．7 直線重構(gòu)
12．8 結(jié)束語
第13章 場景平面和單應(yīng)
13．1 給定平面的單應(yīng)和逆問題
13．2 給定F和圖像對應(yīng)下平面誘導(dǎo)的單應(yīng)
13．3 由平面誘導(dǎo)的單應(yīng)計算F
13．4 無窮單應(yīng)H∞
13．5 結(jié)束語
第14章 仿射對極幾何
14．1 仿射對極幾何
14．2 仿射基本矩陣
14．3 由圖像點對應(yīng)估計FA
14．4 三角測量
14．5 仿射重構(gòu)
14．6 Necker反轉(zhuǎn)和淺浮雕多義性
14．7 計算運動
14．8 結(jié)束語
第3篇 三視圖幾何
本篇大綱
第15章 三焦點張量
15．1 三焦點張量的幾何基礎(chǔ)
15．2 三焦點張量和張量記號
15．3 轉(zhuǎn)移
15．4 三幅視圖的基本矩陣
15．5 結(jié)束語
第16章 三焦點張量T的計算
16．1 基本方程組
16．2 歸一化線性算法
16．3 代數(shù)最小化算法
16．4 幾何距離
16．5 算法的實驗評價
16．6 T的自動計算
16．7 計算T的特殊情形
16．8 結(jié)束語
第4篇 N視圖幾何
本篇大綱
第17章 N線性和多視圖張量
17．1 雙線性關(guān)系
17．2 三線性關(guān)系
17．3 四線性關(guān)系
17．4 四張平面的交
17．5 計數(shù)討論
17．6 獨立方程數(shù)
17．7 選取方程
17．8 結(jié)束語
第18章 N視圖計算方法
18．1 射影重構(gòu)——捆集調(diào)整
18．2 仿射重構(gòu)——分解算法
18．3 非剛性分解
18．4 射影分解
18．5 利用平面的射影重構(gòu)
18．6 由序列重構(gòu)
18．7 結(jié)束語
第19章 自標(biāo)定
19．1 引言
19．2 代數(shù)框架和問題陳述
19．3 利用絕對對偶二次曲面標(biāo)定
19．4 Kruppa方程
19．5 分層解法
19．6 由旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)標(biāo)定
19．7 由平面自標(biāo)定
19．8 平面運動
19．9 單軸旋轉(zhuǎn)——轉(zhuǎn)臺運動
19．10 雙眼裝置的自標(biāo)定
19．11 結(jié)束語
第20章 對偶
20．1 Carlsson-Weinshall對偶
20．2 簡化重構(gòu)
20．3 結(jié)束語
第21章 正負(fù)性
21．1 準(zhǔn)仿射變換
21．2 攝像機(jī)的前面和后面
21．3 3維點集合
21．4 獲得一個準(zhǔn)仿射重構(gòu)
21．5 變換正負(fù)性的效果
21．6 定向
21．7 正負(fù)性不等式
21．8 哪些點在第三幅視圖中可見
21．9 哪些點在前面
21．10 結(jié)束語
第22章 退化配置
22．1 計算攝像機(jī)投影矩陣
22．2 兩視圖中的退化特性
22．3 Carlsson-Weinshall對偶
22．4 三視圖臨界配置
22．5 結(jié)束語
第5篇 附錄
附錄1 張量記號
附錄2 高斯（正態(tài)）分布與卡方分布
附錄3 參數(shù)估計
附錄4 矩陣性質(zhì)和分解
附錄5 最小二乘最小化
附錄6 迭代估計方法
附錄7 某些特殊的平面射影變換
參考文獻(xiàn)
后記