復(fù)雜環(huán)境下無(wú)人機(jī)控制理論與方法

目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 研究背景及意義 1
1.2 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制研究現(xiàn)狀 2
1.2.1 協(xié)同控制策略研究現(xiàn)狀 2
1.2.2 協(xié)同控制算法研究現(xiàn)狀 3
1.2.3 復(fù)雜環(huán)境下多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制研究現(xiàn)狀 6
1.3 四旋翼飛行器的歷史與發(fā)展?fàn)顩r 7
1.3.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 9
1.3.2 相關(guān)熱點(diǎn)問(wèn)題研究 12
1.4 本書(shū)概要 13
第2章 預(yù)備知識(shí) 16
2.1 圖論基礎(chǔ) 16
2.2 紊流風(fēng)場(chǎng)下多旋翼無(wú)人機(jī)數(shù)學(xué)模型 18
2.2.1 坐標(biāo)系的建立 18
2.2.2 旋翼的空氣動(dòng)力學(xué)分析 19
2.2.3 多無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 19
2.2.4 無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型 20
2.3 復(fù)雜情況下的多固定翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型 22
2.3.1 常用坐標(biāo)系及轉(zhuǎn)換 22
2.3.2 復(fù)雜情況下的多固定翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)模型 25
2.4 本章小結(jié) 30
第3章 具有時(shí)變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的多無(wú)人機(jī)姿態(tài)同步控制 31
3.1 問(wèn)題描述 31
3.1.1 相對(duì)姿態(tài)誤差 31
3.1.2 姿態(tài)跟蹤誤差 32
3.1.3 時(shí)變通信拓?fù)?32
3.2 姿態(tài)同步控制器 33
3.3 仿真結(jié)果 35
3.3.1 切換周期固定 35
3.3.2 切換周期時(shí)變 37
3.3.3 切換拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中存在孤立點(diǎn) 39
3.4 本章小結(jié) 40
第4章 紊流風(fēng)場(chǎng)下基于虛擬結(jié)構(gòu)的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制 41
4.1 問(wèn)題描述 41
4.1.1 紊流風(fēng)場(chǎng)建模 41
4.1.2 無(wú)人機(jī)的期望狀態(tài) 43
4.1.3 分布式協(xié)同控制結(jié)構(gòu) 44
4.1.4 控制目標(biāo) 45
4.2 分布式滑?？刂破?45
4.2.1 實(shí)例化虛擬結(jié)構(gòu)控制器 45
4.2.2 無(wú)人機(jī)控制器 48
4.3 仿真結(jié)果 51
4.3.1 具有單個(gè)子編隊(duì)領(lǐng)航者的編隊(duì)隊(duì)形控制 53
4.3.2 具有時(shí)變子編隊(duì)領(lǐng)航者和時(shí)變通信拓?fù)涞木庩?duì)隊(duì)形控制 58
4.4 本章小結(jié) 63
第5章 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制 64
5.1 問(wèn)題描述 64
5.1.1 多無(wú)人機(jī)分布式跟蹤控制 64
5.1.2 跟蹤誤差動(dòng)力學(xué) 65
5.2 分布式自適應(yīng)控制器 67
5.2.1 控制結(jié)構(gòu) 67
5.2.2 非線(xiàn)性項(xiàng)估計(jì) 68
5.2.3 控制器設(shè)計(jì) 70
5.2.4 穩(wěn)定性分析 70
5.3 仿真結(jié)果 73
5.4 本章小結(jié) 81
第6章 基于自適應(yīng)滑模的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制 82
6.1 問(wèn)題描述 82
6.2 多無(wú)人機(jī)跟蹤誤差動(dòng)力學(xué)模型 83
6.3 自適應(yīng)滑模控制器 84
6.3.1 旋轉(zhuǎn)子系統(tǒng)控制器 85
6.3.2 平移子系統(tǒng)控制器 87
6.4 仿真結(jié)果 88
6.5 本章小結(jié) 96
第7章 基于非奇異終端滑模的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制 97
7.1 問(wèn)題描述 97
7.2 控制器設(shè)計(jì) 98
7.2.1 旋轉(zhuǎn)子系統(tǒng)控制器 99
7.2.2 平移子系統(tǒng)控制器 106
7.3 仿真結(jié)果 108
7.4 本章小結(jié) 115
第8章 具有集成不確定項(xiàng)的多固定翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)同步控制 116
8.1 直接自適應(yīng)姿態(tài)同步控制 116
8.2 基于觀測(cè)器的間接自適應(yīng)姿態(tài)同步控制 119
8.3 仿真結(jié)果 123
8.4 本章小結(jié) 134
第9章 具有集成不確定項(xiàng)及狀態(tài)時(shí)延的多無(wú)人機(jī)姿態(tài)同步控制 136
9.1 多無(wú)人機(jī)姿態(tài)同步控制器 136
9.2 仿真結(jié)果 141
9.3 本章小結(jié) 151
第10章 具有集成不確定項(xiàng)及控制器故障的多無(wú)人機(jī)姿態(tài)同步控制 152
10.1 可重構(gòu)飛行控制方案 152
10.1.1 控制器故障檢測(cè) 153
10.1.2 控制器重構(gòu) 157
10.2 仿真結(jié)果 162
10.3 本章小結(jié) 177
第11章 基于LMI的混合H2/H∞四旋翼飛行器控制 178
11.1 四旋翼飛行器的系統(tǒng)建模 178
11.2 H2/H∞魯棒控制 181
11.2.1 H2標(biāo)準(zhǔn)控制 182
11.2.2 H∞標(biāo)準(zhǔn)控制 183
11.3 模型參數(shù)確定的四旋翼飛行器的混合H2/H∞控制器 184
11.4 參數(shù)不確定的四旋翼飛行器的混合H2/H∞控制器 185
11.5 仿真結(jié)果 188
11.6 本章小結(jié) 195
第12章 基于自適應(yīng)積分反步的四旋翼飛行器控制 196
12.1 基于積分反步法的四旋翼飛行器軌跡跟蹤控制 196
12.1.1 控制器的設(shè)計(jì) 196
12.1.2 仿真結(jié)果 200
12.2 基于自適應(yīng)積分反步的四旋翼飛行器控制 205
12.2.1 控制器設(shè)計(jì) 205
12.2.2 仿真結(jié)果 209
12.3 本章小結(jié) 216
第13章 四旋翼飛行器自適應(yīng)收縮反步控制 217
13.1 收縮理論基本原理 217
13.2 四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)模型 218
13.3 自適應(yīng)收縮反步控制 219
13.3.1 控制器設(shè)計(jì) 219
13.3.2 穩(wěn)定性證明 222
13.4 仿真結(jié)果 224
13.5 本章小結(jié) 228
第14章 基于收縮理論的多無(wú)人機(jī)姿態(tài)自適應(yīng)同步控制 229
14.1 垂直起降無(wú)人機(jī)拉格朗日模型 230
14.2 多無(wú)人機(jī)姿態(tài)同步控制器 231
14.3 穩(wěn)定性分析 233
14.4 仿真結(jié)果 235
14.5 本章小結(jié) 240
第15章 具有通信時(shí)延和拓?fù)鋾r(shí)變的多無(wú)人機(jī)姿態(tài)同步控制 242
15.1 問(wèn)題描述 242
15.1.1 姿態(tài)跟蹤誤差 242
15.1.2 相對(duì)姿態(tài)誤差 243
15.2 姿態(tài)協(xié)同控制器 244
15.3 仿真結(jié)果 246
15.4 本章小結(jié) 251
參考文獻(xiàn) 252