工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維實(shí)訓(xùn)（高級(jí)）

目 錄

項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人安全操作\t1
任務(wù)1．1 安全準(zhǔn)備工作\t2
1．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)\t2
1．1．2 工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維前的安全準(zhǔn)備工作\t4
任務(wù)1．2 通用安全操作要求\t5
1．2．1 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí)\t6
1．2．2 工業(yè)機(jī)器人安全操作要求\t6
1．2．3 工業(yè)機(jī)器人本體的安全對(duì)策\(yùn)t6
項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝\t9
任務(wù)2．1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包\t10
2．1．1 工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備\t10
2．1．2 工業(yè)機(jī)器人拆包流程\t11
2．1．3 清點(diǎn)裝箱物品\t11
任務(wù)2．2 常用工具的認(rèn)識(shí)\t11
2．2．1 機(jī)械拆裝工具\(yùn)t12
2．2．2 常用機(jī)械測(cè)量工具\(yùn)t14
2．2．3 常用電氣測(cè)量工具\(yùn)t15
項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人安裝\t17
任務(wù)3．1 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖\t18
3．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成\t18
3．1．2 了解各工藝單元的功能\t19
任務(wù)3．2 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝\t19
3．2．1 了解機(jī)械裝配圖\t20
3．2．2 了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項(xiàng)\t20
3．2．3 安裝地基固定裝置\t21
3．2．4 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝規(guī)范\t21
任務(wù)3．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝\t22
3．3．1 工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知\t23
3．3．2 安裝環(huán)境\t23
3．3．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求\t24
3．3．4 了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式\t24
3．3．5 搬運(yùn)、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜\t24
任務(wù)3．4 工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝\t25
3．4．1 工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹\t26
3．4．2 工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接\t26
任務(wù)3．5 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝\t27
3．5．1 識(shí)讀安裝工藝卡\t28
3．5．2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項(xiàng)及方法\t28
3．5．3 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實(shí)操\t29
項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝\t30
任務(wù)4．1 識(shí)讀工作站電氣布局圖\t31
4．1．1 了解電氣布局圖的設(shè)計(jì)原則\t31
4．1．2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成\t32
4．1．3 電氣布局圖識(shí)讀實(shí)操\t33
任務(wù)4．2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)\t33
4．2．1 識(shí)讀電氣原理圖\t34
4．2．2 識(shí)讀氣動(dòng)原理圖\t34
4．2．3 了解電纜的安裝要求\t34
4．2．4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)實(shí)操\t34
任務(wù)4．3 搬運(yùn)碼垛單元的安裝\t35
4．3．1 搬運(yùn)碼垛單元的安裝注意事項(xiàng)\t36
4．3．2 機(jī)械部件的安裝\t36
4．3．3 電氣元件的安裝\t36
4．3．4 氣動(dòng)元件的安裝及氣動(dòng)回路的搭建\t37
4．3．5 搬運(yùn)碼垛單元的安裝實(shí)操\t37
項(xiàng)目5 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置\t38
任務(wù)5．1 示教器操作環(huán)境配置\t39
5．1．1 了解示教器的構(gòu)成\t39
5．1．2 示教器配置注意事項(xiàng)\t40
5．1．3 示教器操作環(huán)境配置實(shí)操\t40
任務(wù)5．2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置\t40
5．2．1 了解工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的應(yīng)用\t41
5．2．2 了解不同運(yùn)行模式下的運(yùn)行速度設(shè)定\t41
5．2．3 了解工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行模式和自動(dòng)運(yùn)行模式的安全注意事項(xiàng)\t42
5．2．4 搬運(yùn)碼垛工作站自動(dòng)運(yùn)行實(shí)操\t42
任務(wù)5．3 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息\t43
5．3．1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用\t43
5．3．2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實(shí)操\t44
項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測(cè)試\t45
任務(wù)6．1 工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試\t46
6．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間\t46
6．1．2 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)方向\t47
6．1．3 工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操\t48
任務(wù)6．2 工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試\t48
6．2．1 了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)\t49
6．2．2 了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)的不同\t49
6．2．3 工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操\t49
任務(wù)6．3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位\t50
6．3．1 工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制\t50
6．3．2 緊急停止恢復(fù)方法\t51
6．3．3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位實(shí)操\t51
項(xiàng)目7 工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及異常處理\t52
任務(wù)7．1 零點(diǎn)標(biāo)定\t53
7．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)機(jī)編碼器的作用\t53
7．1．2 了解工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的情況\t54
7．1．3 工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定實(shí)操\t54
任務(wù)7．2 工業(yè)機(jī)器人調(diào)試\t54
7．2．1 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的零點(diǎn)位置\t55
7．2．2 了解工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行前進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的意義\t56
7．2．3 工業(yè)機(jī)器人調(diào)試實(shí)操\t56
任務(wù)7．3 工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)方法與工具\(yùn)t56
7．3．1 了解工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)的意義\t57
7．3．2 了解工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)的方法及應(yīng)用場(chǎng)合\t57
7．3．3 校準(zhǔn)方法及工具實(shí)操\t58
任務(wù)7．4 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)\t58
7．4．1 了解工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)的注意事項(xiàng)\t59
7．4．2 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸手動(dòng)校準(zhǔn)實(shí)操\t59
任務(wù)7．5 工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)異常診斷\t60
7．5．1 了解校準(zhǔn)異?，F(xiàn)象\t60
7．5．2 校準(zhǔn)異?，F(xiàn)象辨識(shí)及原因診斷實(shí)操\t61
項(xiàng)目8 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定\t62
任務(wù)8．1 工具坐標(biāo)系標(biāo)定\t63
8．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類(lèi)\t63
8．1．2 了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用\t64
8．1．3 工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操\t65
任務(wù)8．2 工件坐標(biāo)系標(biāo)定\t65
8．2．1 工件坐標(biāo)系的應(yīng)用\t66
8．2．2 確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向\t66
8．2．3 工件坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操\t67
項(xiàng)目9 工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù)\t68
任務(wù)9．1 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入\t69
9．1．1 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類(lèi)\t69
9．1．2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用\t70
9．1．3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實(shí)操\t70
任務(wù)9．2 工業(yè)機(jī)器人程序加密\t70
9．2．1 了解工業(yè)機(jī)器人操作權(quán)限等級(jí)劃分\t71
9．2．2 工業(yè)機(jī)器人程序加密實(shí)操\t71
任務(wù)9．3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份\t72
9．3．1 了解備份的文件類(lèi)型\t73
9．3．2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義\t73
9．3．3 確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法\t73
9．3．4 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實(shí)操\t73
項(xiàng)目10 搬運(yùn)碼垛工作站操作與編程\t75
任務(wù)10．1 搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝\t76
10．1．1 識(shí)讀機(jī)械裝配圖\t77
10．1．2 識(shí)讀電氣原理圖\t77
10．1．3 搬運(yùn)碼垛工作站電氣接線注意事項(xiàng)\t77
10．1．4 搬運(yùn)碼垛工作站安裝規(guī)范\t78
10．1．5 搬運(yùn)碼垛工作站安裝實(shí)操\t78
任務(wù)10．2 搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試\t79
10．2．1 PLC編程\t80
10．2．2 搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試注意事項(xiàng)\t80
10．2．3 搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操\t81
任務(wù)10．3 搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行\(zhòng)t81
10．3．1 工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)\t82
10．3．2 搬運(yùn)碼垛工作站的基本構(gòu)成\t83
10．3．3 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令\t83
10．3．4 工業(yè)機(jī)器人I/O指令\t84
10．3．5 待命指令\t84
10．3．6 搬運(yùn)碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行注意事項(xiàng)\t84
10．3．7 搬運(yùn)碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操\t84
任務(wù)10．4 多工位碼垛工作站編程與運(yùn)行\(zhòng)t85
10．4．1 寄存器指令\t86
10．4．2 條件比較指令\t86
10．4．3 條件選擇指令\t86
10．4．4 多工位碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行注意事項(xiàng)\t86
10．4．5 多工位碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操\t86
項(xiàng)目11 裝配工作站操作與編程\t88
任務(wù)11．1 裝配工作站系統(tǒng)安裝\t89
11．1．1 裝配工作站的構(gòu)成\t90
11．1．2 裝配工作站安裝規(guī)范\t90
11．1．3 裝配工作站系統(tǒng)安裝實(shí)操\t91
任務(wù)11．2 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試\t91
11．2．1 遠(yuǎn)程I/O模塊\t92
11．2．2 觸摸屏控件\t93
11．2．3 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試注意事項(xiàng)\t93
11．2．4 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操\t94
任務(wù)11．3 裝配工作站編程與運(yùn)行\(zhòng)t95
11．3．1 手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令\t95
11．3．2 加減速倍率指令\t96
11．3．3 增量指令\t96
11．3．4 裝配工作站調(diào)試運(yùn)行注意事項(xiàng)\t96
11．3．5 裝配工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操\t97
任務(wù)11．4 視覺(jué)裝配工作站編程與運(yùn)行\(zhòng)t97
11．4．1 相機(jī)標(biāo)定\t98
11．4．2 絕對(duì)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)\t99
11．4．3 相對(duì)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)\t99
11．4．4 視覺(jué)裝配工作站調(diào)試運(yùn)行注意事項(xiàng)\t99
11．4．5 視覺(jué)裝配工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操\t100
項(xiàng)目12 焊接工作站操作與編程\t101
任務(wù)12．1 焊接工作站系統(tǒng)安裝\t102
12．1．1 焊接工作站的構(gòu)成\t103
12．1．2 焊接工作站的安裝規(guī)范\t103
12．1．3 焊接工作站系統(tǒng)安裝實(shí)操\t103
任務(wù)12．2 焊接信號(hào)配置及參數(shù)設(shè)置\t104
12．2．1 電弧電壓\t105
12．2．2 焊接速度\t105
12．2．3 焊接工作站參數(shù)設(shè)置實(shí)操\t105
任務(wù)12．3 I形坡口焊接編程與調(diào)試\t106
12．3．1 焊接工件坡口形式\t107
12．3．2 焊接機(jī)器人焊接指令\t107
12．3．3 I形坡口焊接編程與調(diào)試注意事項(xiàng)\t107
12．3．4 I形坡口焊接編程與調(diào)試實(shí)操\t108
任務(wù)12．4 對(duì)接變位機(jī)焊接編程與調(diào)試\t108
12．4．1 變位機(jī)的構(gòu)成及作用\t109
12．4．2 對(duì)接變位機(jī)焊接編程與調(diào)試注意事項(xiàng)\t109
12．4．3 對(duì)接變位機(jī)焊接編程與調(diào)試實(shí)操\t109
項(xiàng)目13 拋光打磨工作站操作與編程\t111
任務(wù)13．1 拋光打磨工作站系統(tǒng)安裝\t112
13．1．1 拋光打磨工作站的構(gòu)成\t113
13．1．2 拋光打磨工作站的安裝規(guī)范\t113
13．1．3 拋光打磨工作站系統(tǒng)安裝實(shí)操\t113
任務(wù)13．2 拋光打磨工作站參數(shù)設(shè)置\t114
13．2．1 力覺(jué)傳感器的應(yīng)用\t115
13．2．2 拋光打磨工作站參數(shù)設(shè)置實(shí)操\t115
任務(wù)13．3 拋光工作站編程與調(diào)試\t115
13．3．1 拋光工藝介紹\t116
13．3．2 拋光工作站編程與調(diào)試注意事項(xiàng)\t116
13．3．3 拋光工作站編程與調(diào)試實(shí)操\t117
任務(wù)13．4 打磨工作站編程與調(diào)試\t117
13．4．1 打磨機(jī)器人種類(lèi)\t118
13．4．2 打磨工作站編程與調(diào)試注意事項(xiàng)\t118
13．4．3 打磨工作站編程與調(diào)試實(shí)操\t119
項(xiàng)目14 工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查\t120
任務(wù)14．1 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查\t121
14．1．1 日常安全檢查\t121
14．1．2 工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查\t122
14．1．3 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查實(shí)操\t122
任務(wù)14．2 工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查\t122
14．2．1 了解控制柜常規(guī)檢查項(xiàng)目\t123
14．2．2 控制柜常規(guī)檢查實(shí)操\t123
任務(wù)14．3 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查\t124
14．3．1 了解工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查項(xiàng)目\t125
14．3．2 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查實(shí)操\t125
任務(wù)14．4 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)\t126
14．4．1 工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)運(yùn)行參數(shù)\t126
14．4．2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)實(shí)操\t127
項(xiàng)目15 工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜定期檢查與維護(hù)\t128
任務(wù)15．1 工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換\t129
15．1．1 更換工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的注意事項(xiàng)\t129
15．1．2 工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換實(shí)操\t130
任務(wù)15．2 工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換\t130
15．2．1 更換電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的注意事項(xiàng)\t131
15．2．2 工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換步驟\t133
任務(wù)15．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的定期檢查與維護(hù)\t134
15．3．1 了解控制柜定期檢查與維護(hù)注意事項(xiàng)\t135
15．3．2 了解控制柜定期檢查與維護(hù)內(nèi)容\t135
15．3．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜定期檢查與維護(hù)實(shí)操\t136
任務(wù)15．4 工業(yè)機(jī)器人控制柜控制原理圖識(shí)讀與電路檢查\t136
15．4．1 了解控制柜維護(hù)注意事項(xiàng)\t137
15．4．2 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人控制柜的控制原理圖框架\t137
15．4．3 工業(yè)機(jī)器人控制柜電路維護(hù)實(shí)操\t138
項(xiàng)目16 工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜故障診斷與處理\t139
任務(wù)16．1 振動(dòng)噪聲故障診斷與處理\t140
16．1．1 了解常見(jiàn)振動(dòng)噪聲的產(chǎn)生原因\t141
16．1．2 常見(jiàn)振動(dòng)噪聲的故障說(shuō)明\t141
16．1．3 振動(dòng)噪聲故障診斷與處理實(shí)操\t142
任務(wù)16．2 電動(dòng)機(jī)過(guò)熱故障診斷與處理\t142
16．2．1 電動(dòng)機(jī)過(guò)熱的常見(jiàn)原因\t143
16．2．2 電動(dòng)機(jī)過(guò)熱故障診斷與處理實(shí)操\t143
任務(wù)16．3 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油故障診斷與處理\t144
16．3．1 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油的原因\t145
16．3．2 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油故障診斷與處理實(shí)操\t145
任務(wù)16．4 關(guān)節(jié)故障診斷與處理\t145
16．4．1 了解造成關(guān)節(jié)落下的原因\t146
16．4．2 關(guān)節(jié)故障診斷與處理實(shí)操\t146
任務(wù)16．5 控制柜軟故障檢測(cè)\t147
16．5．1 控制柜常見(jiàn)軟故障及處理方法\t148
16．5．2 控制柜軟故障檢測(cè)實(shí)操\t148
任務(wù)16．6 控制柜各單元故障診斷與處理\t148
16．6．1 了解控制柜各單元的常見(jiàn)故障\t149
16．6．2 控制柜各單元故障診斷與處理實(shí)操\t149
任務(wù)16．7 外圍設(shè)備故障診斷與處理\t150
16．7．1 外圍設(shè)備的常見(jiàn)維護(hù)方法\t151
16．7．2 外圍設(shè)備故障診斷與處理實(shí)操\t153
任務(wù)16．8 電動(dòng)機(jī)故障診斷與處理\t153
16．8．1 了解電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生故障的原因\t154
16．8．2 電動(dòng)機(jī)故障診斷與處理實(shí)操\t154
項(xiàng)目17 常用傳感器故障診斷與排除\t156
任務(wù)17．1 位置傳感器故障診斷與排除\t157
17．1．1 位置傳感器的基本作用\t157
17．1．2 位置傳感器產(chǎn)生故障的原因\t158
17．1．3 位置傳感器故障診斷與排除實(shí)操\t158
任務(wù)17．2 視覺(jué)傳感器故障診斷與排除\t159
17．2．1 視覺(jué)傳感器產(chǎn)生故障的原因\t159
17．2．2 視覺(jué)傳感器故障診斷與排除實(shí)操\t160
任務(wù)17．3 力覺(jué)傳感器故障診斷與排除\t160
17．3．1 力覺(jué)傳感器產(chǎn)生故障的原因\t161
17．3．2 力覺(jué)傳感器故障診斷與排除實(shí)操\t161