仿人機器人的設計與制作

第1章 我能像人一樣跳舞
1．1 給你講講我的歷史
1．1．1 仿生學和仿生機器人
1．1．2 仿人機器人
1．2 你對人類的行走真的了解嗎
1．2．1 人的運動規(guī)律
1．2．2 影響人動作的器官
1．2．3 人體重心
1．3 我的名字叫小黑俠
第2章 我有強壯的肌肉
2．1 機器人常用驅(qū)動器件
2．1．1 直流無刷電機
2．1．2 步進電機
2．1．3 伺服電機
2．1．4 舵機
2．2 為我選擇合適的舵機
2．2．1 舵機的性能參數(shù)
2．2．2 舵機故障的判斷準則
2．3 提高篇：舵機的驅(qū)動與控制
第3章 我有棒棒的身體
3．1 棒棒身軀的基石——設計工具
3．1．1 三維實體造型的基本內(nèi)容
3．1．2 三維實體造型的基本軟件
3．1．3 三維實體造型的基本步驟
3．2 我的細胞——制作材料
3．2．1 塑料類材料
3．2．2 木材類材料
3．3 我的維護醫(yī)生——制作工具
3．3．1 五金工具
3．3．2 切割設備
3．3．3 3D打印機
3．3．4 測量工具
3．4 提高篇：3D打印機的使用
第4章 我有充沛的能量
4．1 機器人電源系統(tǒng)簡述
4．1．1 電源系統(tǒng)的基本組成
4．1．2 電源系統(tǒng)的工作機理
4．1．3 電源系統(tǒng)的主要作用
4．2 鋰離子電池
4．2．1 鋰離子電池簡介
4．2．2 鋰離子電池的工作原理
4．2．3 鋰離子電池的使用特點
4．2．4 鋰離子電池的充放電特性
4．3 鋰聚合物電池
4．3．1 鋰聚合物電池簡介
4．3．2 鋰聚合物電池的工作原理
4．3．3 鋰聚合物電池的使用特點
4．3．4 鋰聚合物電池的充放電特性
4．4 提高篇：鎳氫電池
4．4．1 鎳氫電池的工作原理
4．4．2 鎳氫電池的使用特點
4．4．3 鎳氫電池的充放電特性
第5章 我有靈敏的感官
5．1 我的感覺系統(tǒng)簡述
5．1．1 傳感器的定義和分類
5．1．2 傳感器的基本組成
5．1．3 傳感器的主要作用
5．1．4 傳感器的發(fā)展特點
5．1．5 傳感器的主要特性
5．1．6 傳感器的選型原則
5．1．7 環(huán)境對傳感器的影響
5．2 我的視覺系統(tǒng)概述
5．2．1 機器視覺系統(tǒng)的基本組成
5．2．2 機器視覺系統(tǒng)的主要作用與工作機理
5．3 我的眼球——視覺傳感器
5．3．1 CCD與CMOS的工作原理
5．3．2 CCD與CMOS的比較
5．4 我可以知遠近——測距傳感器
5．4．1 測距傳感器的分類
5．4．2 測距傳感器的工作原理
5．5 我的皮膚——觸覺傳感器
5．5．1 觸覺傳感器的分類
5．5．2 觸覺傳感器的工作原理
5．6 我的運動平衡——姿態(tài)傳感器
5．6．1 姿態(tài)傳感器的分類
5．6．2 姿態(tài)傳感器的工作原理
5．7 我的嘴巴和耳朵
5．7．1 我的嘴巴——語音芯片
5．7．2 我的耳朵——語音識別
5．8 提高篇：語音識別技術(shù)的應用
5．8．1 采用DSP實現(xiàn)語音識別
5．8．2 語音控制機器人
第6章 快把我制作出來吧
6．1 如何把我制作出來
6．2 組裝我的軀干
6．3 組裝我的上肢
6．4 組裝我的腿部
6．5 拼到一起看一看
6．6 提高篇：機器人軟件編程
6．6．1 機器人軟件編譯環(huán)境
6．6．2 C語言
第7章 請你教我思考
7．1 我的大腦運行原理
7．1．1 機器人控制系統(tǒng)的基本組成
7．1．2 機器人控制系統(tǒng)的工作機理
7．1．3 機器人控制系統(tǒng)的主要作用
7．2 大腦的神經(jīng)元——單片機
7．2．1 單片機的工作原理
7．2．2 單片機系統(tǒng)與計算機的區(qū)別
7．2．3 單片機的驅(qū)動外設
7．2．4 單片機的編程語言
7．3 大腦的左半球——DSP控制技術(shù)
7．3．1 DSP簡介
7．3．2 DSP的特點
7．3．3 DSP的驅(qū)動外設
7．3．4 DSP的編程語言
7．4 大腦的右半球——ARM控制技術(shù)
7．4．1 ARM簡介
7．4．2 ARM的特點
7．4．3 ARM的驅(qū)動外設
7．4．4 ARM的編程語言
7．5 提高篇：設計我的舞蹈動作
7．5．1 小型仿人機器人的運動原理
7．5．2 小型仿人機器人動作程序的編寫
7．5．3 調(diào)整姿態(tài)，讓我動起來
參考文獻