工業(yè)機器人應用基礎

第1章認識工業(yè)機器人1
1.1工業(yè)機器人的產生與發(fā)展1
1.1.1工業(yè)機器人的定義1
1.1.2工業(yè)機器人的特性2
1.1.3工業(yè)機器人的產生3
1.1.4工業(yè)機器人的發(fā)展4
1.2機器人的組成與工作原理6
1.2.1工業(yè)機器人的組成6
1.2.2工業(yè)機器人的工作原理10
1.2.3機器人應用與外部的關系11
1.2.4機器人技術的主要內容12
1.3機器人的分類13
1.3.1按機器人的應用領域分類13
1.3.2按機器人的驅動方式分類14
1.3.3按機器人的智能方式分類15
1.3.4按機器人的控制方式分類16
1.3.5按機器人的坐標系統(tǒng)分類17
1.4工業(yè)機器人的安全要求19
1.4.1工業(yè)機器人的主要危險19
1.4.2采取的措施20
1.4.3機器人停止功能20
1.4.4操作方式22
1.4.5示教控制22
1.4.6同時運動控制23
1.4.7協(xié)同操作要求23
1.4.8奇異性保護24
1.4.9單軸限位24
1.4.10無驅動源運動25
1.4.11起重措施25
1.4.12電連接器25
1.4.13標志25
第2章工業(yè)機器人的機械結構31
2.1機械本體結構形式31
2.2機械手32
2.2.1機械手的自由度32
2.2.2機械手的組成32
2.2.3機械手的分類33
2.2.4機械手的主要技術參數35
2.3機器人運動軸與坐標系36
2.3.1機器人運動軸的名稱36
2.3.2機器人坐標系的種類37
2.3.3機器人的自由度40
2.4機器人的基本術語與圖形符號41
2.4.1機器人的基本術語41
2.4.2機器人的圖形符號體系42
2.4.3機器人的圖形符號表示45
2.5機器人的技術參數48
2.5.1自由度48
2.5.2工作速度48
2.5.3工作空間49
2.5.4工作載荷49
2.5.5分辨率49
2.5.6精度50
2.5.7重復定位精度51
2.5.8其他參數52
第3章工業(yè)機器人的感覺系統(tǒng)53
3.1機器人傳感器的分類53
3.2機器人的內部傳感器54
3.2.1機器人的位置傳感器55
3.2.2機器人的角度傳感器55
3.2.3機器人的速度傳感器58
3.2.4機器人的姿態(tài)傳感器60
3.3機器人的外部傳感器60
3.3.1機器人的觸覺傳感器60
3.3.2機器人的力覺傳感器67
3.3.3機器人的距離傳感器68
3.3.4機器人的聽覺傳感器71
3.4機器人的視覺系統(tǒng)73
3.4.1機器人視覺系統(tǒng)的組成73
3.4.2視覺信息的處理77
3.4.3數字圖像的編碼80
3.4.4機器人視覺系統(tǒng)的應用81
第4章工業(yè)機器人控制與驅動系統(tǒng)83
4.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)83
4.1.1工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)概述83
4.1.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本單元85
4.1.3工業(yè)機器人典型控制系統(tǒng)88
4.1.4機器人控制系統(tǒng)的基本組成92
4.1.5典型控制柜系統(tǒng)97
4.2機器人的驅動系統(tǒng)99
4.2.1機器人的驅動系統(tǒng)概述99
4.2.2驅動方式99
4.2.3驅動機構與傳動機構101
4.2.4制動器103
4.2.5驅動系統(tǒng)104
第5章工業(yè)機器人的操作120
5.1機器人的操作基礎120
5.1.1產品確認120
5.1.2機器人的應用121
5.2機器人的示教122
5.2.1新建示教程序122
5.2.2示教的基本步驟123
5.2.3示教程序的編制124
5.3機器人的操作126
5.3.1手持操作示教器126
5.3.2鍵位功能127
5.3.3示教軟件界面介紹130
5.3.4機器人的基本操作134
第6章工業(yè)機器人的調整與保養(yǎng)152
6.1工業(yè)機器人的調整152
6.1.1調整方法152
6.1.2附加軸的調整158
6.1.3參照調整158
6.1.4用 MEMD 和標記線進行零點標定159
6.1.5手動刪除軸的零點163
6.1.6更改軟件限位開關163
6.2工業(yè)機器人的保養(yǎng)164
6.2.1工業(yè)機器人機器部分的保養(yǎng)164
6.2.2調節(jié)平衡配重171
6.2.3電氣系統(tǒng)的保養(yǎng)174
參考文獻176