基于MATLAB的機器人軌跡優(yōu)化與仿真

第1章 機器人運動學問題
1．1 機器人正運動學分析
1．2 機器人的運動學逆解算
1．3 基于MATLAB的運動學正解算
1．4 基于MATLAB的機器人運動學逆解算
第2章 基于MATLAB的機器人建模
2．1 模型的建立
2．2 基于Robotics工具箱的運動學解算
第3章 機器人軌跡規(guī)劃
3．1 關(guān)節(jié)空間運動規(guī)劃
3．2 笛卡兒空間運動規(guī)劃
第4章 時間最優(yōu)的軌跡規(guī)劃方法
4．1 多項式插值算法
4．1．1 三次多項式的插值算法
4．1．2 過路徑點的三次多項式插值算法
4．1．3 五次多項式的插值算法
4．2 多項式插值函數(shù)的構(gòu)造
4．3 基于PSO求解時間最優(yōu)問題
4．4 基于PSO的仿真與結(jié)果分析
4．4．1 機器人的軌跡PSO仿真
4．4．2 基于PSO的仿真結(jié)果分析
第5章 碼垛機器人的運動規(guī)劃與仿真
5．1 碼垛機器人模型的建立
5．2 基于MATLAB的軌跡規(guī)劃
5．2．1 關(guān)節(jié)空間
5．2．2 笛卡兒空間
5．3 基于PSO的時間優(yōu)化
5．4 碼垛機器人基于RobotStudio的仿真研究
5．4．1 機器人建模與仿真前處理
5．4．2 搭建仿真平臺
5．4．3 仿真系統(tǒng)設計
第6章 SCARA機器人的運動規(guī)劃與仿真
6．1 SCARA機器人模型的建立
6．2 SCARA機器人的工作空間
6．3 SCARA機器人的關(guān)節(jié)空間規(guī)劃
6．4 SCARA機器人的笛卡兒空間規(guī)劃
6．5 笛卡兒空間的分段規(guī)劃
6．6 基于時間的笛卡兒空間規(guī)劃
6．7 雅可比矩陣的速度分析
第7章 雙臂機器人運動學規(guī)劃與仿真
7．1 雙臂機器人的運動學分析
7．1．1 雙臂機器人的正運動學分析
7．1．2 雙臂機器人的逆運動學分析
7．2 基于MATLAB的工作空間仿真
7．2．1 仿真法的基本原理與方法
7．2．2 基于MATLAB的工作空間圖形的生成
7．3 雙臂機器人的軌跡規(guī)劃仿真
7．3．1 模型的建立
7．3．2 雙臂機器人的運動仿真
7．3．3 機器人的軌跡規(guī)劃
第8章 基于遺傳算法的避障軌跡優(yōu)化
8．1 機器人干涉分析
8．1．1 圓柱體與球體之間的干涉
8．1．2 圓柱體與圓柱體之間的干涉
8．2 遺傳算法介紹
8．2．1 編碼
8．2．2 適應度函數(shù)
8．2．3 遺傳算子
8．2．4 算法的終止條件
8．2．5 遺傳算法的優(yōu)缺點
8．3 避障路徑優(yōu)化
8．3．1 工業(yè)機器人適應度函數(shù)
8．3．2 遺傳算法路徑優(yōu)化結(jié)果分析
8．4 不同結(jié)構(gòu)的障礙物仿真
8．4．1 球形障礙物的避障仿真
8．4．2 門形障礙物的避障仿真
參考文獻
附錄
附錄
附錄
附錄
附錄
附錄
附錄
附錄
附錄
附錄
附錄
附錄