30日學(xué)懂工業(yè)機(jī)器人

目錄

30日學(xué)懂工業(yè)機(jī)器人
第1章第1日——工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成和技術(shù)指標(biāo)
1.1什么是工業(yè)機(jī)器人
1.2工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成
1.3工業(yè)機(jī)器人技術(shù)規(guī)格
1.3.1垂直多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格
1.3.2水平多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格
1.4對(duì)工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)的解釋
1.4.1機(jī)器人部分技術(shù)規(guī)格名詞術(shù)語(yǔ)
1.4.2機(jī)器人的“動(dòng)作自由度”
1.4.3機(jī)器人動(dòng)作的“速度”
1.4.4機(jī)器人的“動(dòng)作半徑”
1.4.5機(jī)器人的“可搬運(yùn)重量”
1.4.6機(jī)器人的“位置重復(fù)精度”
1.5控制器技術(shù)規(guī)格
1.6需要思考的問(wèn)題
第2章第2日——工業(yè)機(jī)器人的安裝和連接
2.1工業(yè)機(jī)器人各部分的名稱及用途
2.2控制器各接口的說(shuō)明
2.3機(jī)器人與控制器連接
2.4機(jī)器人與外圍設(shè)備連接
2.5急停及安全信號(hào)
2.6模式選擇信號(hào)
2.7輸入輸出信號(hào)的連接
2.7.1概述
2.7.2實(shí)用板卡配置
2.7.3板卡型2DTZ368(漏型)的輸入輸出電路技術(shù)規(guī)格
2.7.4板卡型2DTZ378(源型)的輸入輸出電路技術(shù)規(guī)格
2.7.5硬件的插口與針腳定義
2.7.6輸入輸出模塊2ARZ361
2.8實(shí)用機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建
2.9機(jī)器人系統(tǒng)的接地
2.10需要思考的問(wèn)題
第3章第3日——使工業(yè)機(jī)器人動(dòng)起來(lái)
3.1示教單元及其各按鍵的作用
3.2如何使機(jī)器人動(dòng)起來(lái)
3.3學(xué)習(xí)操作各種JOG模式
3.3.1關(guān)節(jié)型JOG
3.3.2直交型JOG
3.3.3TOOL型JOG
3.3.4三軸直交型JOG
3.3.5圓筒型JOG
3.3.6工件型JOG
3.4需要思考的問(wèn)題
第4章第4日——使用示教單元進(jìn)行編程、調(diào)試及設(shè)置參數(shù)
4.1示教單元的“整列”功能
4.2程序編輯
4.3程序修正
4.4示教操作
4.5向預(yù)先確定的位置移動(dòng)
4.6位置數(shù)據(jù)的MDI(手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入)
4.7調(diào)試功能
4.7.1單步運(yùn)行
4.7.2程序逆向運(yùn)行
4.7.3跳轉(zhuǎn)
4.8示教單元的高級(jí)編程管理功能
4.8.1管理和編輯(程序)
4.8.2運(yùn)行
4.8.3參數(shù)的設(shè)置修改
4.8.4原點(diǎn)設(shè)置/制動(dòng)器設(shè)置
4.8.5設(shè)定/初始化
4.9需要思考的問(wèn)題
第5章第5日——機(jī)器人系統(tǒng)的輸入輸出信號(hào)
5.1專用I/O信號(hào)
5.2輸入輸出信號(hào)的分類
5.3專用輸入輸出信號(hào)詳解
5.3.1專用輸入輸出信號(hào)一覽表
5.3.2專用輸入信號(hào)詳解
5.3.3專用輸出信號(hào)詳解
5.4初步學(xué)習(xí)RT ToolBox2軟件
5.5需要思考的問(wèn)題
第6章第6日——簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)指令
6.1關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令
6.2“直線插補(bǔ)”指令
6.3“真圓插補(bǔ)”指令
6.4啟動(dòng)和停止信號(hào)
6.5實(shí)驗(yàn)
6.6需要思考的問(wèn)題
第7章第7日——機(jī)器人的坐標(biāo)系
7.1基本坐標(biāo)系
7.2世界坐標(biāo)系
7.3機(jī)械IF坐標(biāo)系
7.4TOOL坐標(biāo)系
7.4.1定義及設(shè)置
7.4.2動(dòng)作比較
7.5工件坐標(biāo)系
7.6需要思考的問(wèn)題
第8章第8日——對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的初步設(shè)置
8.1坐標(biāo)系的選擇
8.2原點(diǎn)的設(shè)置
8.2.1設(shè)置原點(diǎn)的方法種類
8.2.2原點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入方式的使用
8.3機(jī)器人初始化的基本操作
8.4行程范圍設(shè)置
8.5需要思考的問(wèn)題
第9章第9日——編程指令的學(xué)習(xí)和使用(1)
9.1三維圓弧插補(bǔ)指令Mvr
9.2“兩點(diǎn)型圓弧插補(bǔ)”指令
9.3“三點(diǎn)型圓弧插補(bǔ)”指令
9.4MV編程語(yǔ)言
9.4.1MELFABASIC V的詳細(xì)規(guī)格
9.4.2有特別定義的文字
9.4.3數(shù)據(jù)類型
9.5需要思考的問(wèn)題
第10章第10日——編程指令的學(xué)習(xí)和使用(2)
10.1碼垛指令
10.2連續(xù)軌跡運(yùn)行指令CNT
10.3需要思考的問(wèn)題
第11章第11日——機(jī)器人的“控制點(diǎn)”及“位置點(diǎn)”數(shù)據(jù)運(yùn)算
11.1機(jī)器人的“控制點(diǎn)”
11.2如何表示一個(gè)“位置點(diǎn)”
11.3結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL1
11.3.1垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人
11.3.2水平運(yùn)動(dòng)型機(jī)器人
11.4結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL2
11.5位置點(diǎn)的計(jì)算方法
11.5.1位置點(diǎn)乘法運(yùn)算
11.5.2位置數(shù)據(jù)的加法/減法
11.6需要思考的問(wèn)題
第12章第12日——編程指令的學(xué)習(xí)和使用(3)
12.1無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令
12.2判斷選擇指令
12.3選擇指令Select Case
12.4選擇指令On GoTo
12.5子程序指令GoSub
12.6子程序調(diào)用指令CallP
12.7FPrm
12.8子程序調(diào)用指令On GoSub
12.9需要思考的問(wèn)題
第13章第13日——編程指令的學(xué)習(xí)和使用(4)
13.1循環(huán)指令
13.2中斷
13.2.1Def Act中斷指令
13.2.2Act指令
13.3暫停指令HLT
13.4暫停指令DLY
13.5需要思考的問(wèn)題
第14章第14日——狀態(tài)變量的學(xué)習(xí)和使用
14.1常用狀態(tài)變量P_Curr——當(dāng)前位置
(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)
14.2P_Fbc——以伺服反饋脈沖表示的當(dāng)前位置
(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)
14.3常用狀態(tài)變量J_Curr——各關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)
14.4J_ECurr——當(dāng)前編碼器脈沖數(shù)
14.5常用狀態(tài)變量J_Fbc/J_AmpFbc——關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前位置/
關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前電流值
14.6M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號(hào)狀態(tài)
14.7M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號(hào)狀態(tài)
14.8需要思考的問(wèn)題
第15章第15日——機(jī)器人系統(tǒng)的特殊功能
15.1操作權(quán)
15.2其他功能
15.3需要思考的問(wèn)題
第16章第16日——參數(shù)的功能及設(shè)置(1)
16.1動(dòng)作型參數(shù)
16.1.1動(dòng)作型參數(shù)一覽表
16.1.2動(dòng)作參數(shù)詳解
16.2程序型參數(shù)
16.2.1程序型參數(shù)一覽表
16.2.2程序參數(shù)詳解
16.3需要思考的問(wèn)題
第17章第17日——參數(shù)的功能及設(shè)置(2)
17.1操作型參數(shù)
17.1.1操作參數(shù)一覽表
17.1.2操作參數(shù)詳解
17.2網(wǎng)絡(luò)通信參數(shù)
17.2.1通信及現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)一覽表
17.2.2通信及網(wǎng)絡(luò)參數(shù)詳解
17.3需要思考的問(wèn)題
第18章第18日——參數(shù)的功能及設(shè)置(3)
18.1輸入輸出信號(hào)參數(shù)
18.1.1專用輸入輸出信號(hào)參數(shù)一覽表
18.1.2專用輸入輸出信號(hào)詳解
18.2如何監(jiān)視輸入輸出信號(hào)
18.3需要思考的問(wèn)題
第19章第19日——使用外部信號(hào)選擇程序
19.1種方法： 先選擇程序號(hào)再啟動(dòng)程序
19.2第二種方法： “選擇程序號(hào)”與“啟動(dòng)”信號(hào)同時(shí)生效
19.3需要思考的問(wèn)題
第20章第20日——編程語(yǔ)言中的函數(shù)
20.1Abs——求值
20.2Asc——求字符串的ASCII碼
20.3Atn/Atn2——余切函數(shù)
20.4CalArc——計(jì)算圓弧數(shù)據(jù)
20.5CInt——將數(shù)據(jù)四舍五入后取整
20.6Cos——余弦函數(shù)
20.7Deg——將角度單位從弧度（rad）轉(zhuǎn)換為度（deg）
20.8Dist——求兩點(diǎn)之間的距離
20.9Exp——計(jì)算以e為底的指數(shù)函數(shù)
20.10Fix——計(jì)算數(shù)據(jù)的整數(shù)部分
20.11Fram——建立坐標(biāo)系
20.12Int——計(jì)算數(shù)據(jù)值的整數(shù)
20.13Inv——對(duì)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行“反向變換”
20.14JtoP——將關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成“直角坐標(biāo)系數(shù)據(jù)”
20.15Log——計(jì)算常用對(duì)數(shù)
20.16Max——計(jì)算值
20.17Min——求小值
20.18PosCq——檢查給出的位置點(diǎn)是否在允許動(dòng)作區(qū)域內(nèi)
20.19PosMid——求出兩點(diǎn)之間做直線插補(bǔ)的中間位置點(diǎn)
20.20PtoJ——將直交型位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)型數(shù)據(jù)
20.21Rad——將角度單位轉(zhuǎn)換為弧度單位
20.22Rdfl2——求指定關(guān)節(jié)軸的“旋轉(zhuǎn)圈數(shù)”
20.23Rnd——產(chǎn)生一個(gè)隨機(jī)數(shù)
20.24SetJnt——設(shè)置各關(guān)節(jié)變量的值
20.25SetPos——設(shè)置直交型位置變量數(shù)值
20.26Sgn——求數(shù)據(jù)的符號(hào)
20.27Sin——求正弦值
20.28Sqr——求平方根
20.29Tan——求正切
20.30Zone——檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域
20.31Zone2——檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域(圓筒型)
20.32Zone3——檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域(長(zhǎng)方體)
20.33需要思考的問(wèn)題
第21章第21日——機(jī)器人在碼垛項(xiàng)目中的應(yīng)用
21.1項(xiàng)目綜述
21.2解決方案
21.2.1硬件配置
21.2.2輸入輸出點(diǎn)分配
21.3編程
21.3.1總工作流程
21.3.2編程計(jì)劃
21.4結(jié)束語(yǔ)
21.5需要思考的問(wèn)題
第22章第22日——機(jī)器人在手機(jī)檢測(cè)生產(chǎn)線上的應(yīng)用
22.1項(xiàng)目綜述
22.2解決方案
22.2.1硬件配置
22.2.2輸入輸出點(diǎn)分配
22.3編程
22.3.1總流程
22.3.2初始化程序流程
22.3.3上料流程
22.3.4卸料工序流程
22.3.5不良品處理程序
22.3.6不良品在1#工位的處理流程
22.3.7主程序子程序匯總表
22.4結(jié)束語(yǔ)
22.5需要思考的問(wèn)題
第23章第23日——編程指令的學(xué)習(xí)(5)
23.1Spd(Speed)——速度設(shè)置指令
23.2JOvrd ——設(shè)置關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)速度的倍率
23.3Accel——設(shè)置加減速階段的“加減速度的倍率”
23.4Cmp Jnt(Comp Joint)——指定關(guān)節(jié)軸進(jìn)入“柔性控制狀態(tài)”
23.5Cmp Pos——指定伺服軸進(jìn)入“柔性控制工作模式”
23.6Cmp Tool——指定伺服軸進(jìn)入“柔性控制工作模式”
23.7Cmp Off——解除機(jī)器人柔性控制工作模式
23.8CmpG (Composition Gain)——設(shè)置柔性控制時(shí)各軸的增益
23.9Oadl(Optimal Acceleration)——對(duì)應(yīng)抓手及工件條件,
選擇加減速模式的指令
23.10LoadSet(Load Set)——設(shè)置抓手、工件的工作條件
23.11Prec(Precision)——選擇高精度模式有效或無(wú)效，用以提高軌跡精度
23.12Torq(Torque)——轉(zhuǎn)矩限制指令
23.13JRC(Joint Roll Change)——旋轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換指令
23.14Fine——定位精度
23.15Fine J——設(shè)置關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)定位精度
23.16Fine P——以直線距離設(shè)置定位精度
23.17Servo(Servo)——指令伺服電源的ON/OFF
23.18Reset Err(Reset Error)——報(bào)警復(fù)位
23.19Wth(With)——在插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)附加處理的指令
23.20WthIf(With If)——附加處理指令
23.21CavChk On——“防碰撞功能”是否生效
23.22ColLvl(ColLevel)——設(shè)置碰撞檢測(cè)量級(jí)
23.23Open——打開(kāi)文件指令
23.24Print——輸出數(shù)據(jù)指令
23.25Input——文件輸入指令
23.26Close——關(guān)閉文件
23.27ColChk (Col Check)——指令碰撞檢測(cè)功能有效無(wú)效
23.28HOpen/HClose(Open/Close)——抓手打開(kāi)/關(guān)閉指令
23.29Error——發(fā)出報(bào)警信號(hào)的指令
23.30Skip——跳轉(zhuǎn)指令
23.31Wait(Wait)——等待指令
23.32Clr(Clear)——清零指令
23.33END——程序段結(jié)束指令
23.34For Next——循環(huán)指令
23.35Return——子程序/中斷程序結(jié)束及返回
23.36Label——標(biāo)簽、指針
23.37Tool(Tool)——Tool數(shù)據(jù)的指令
23.38Base——設(shè)置一個(gè)新的“世界坐標(biāo)系”
23.39XLoad(X Load)——加載程序指令
23.40XRun(X Run)——多任務(wù)工作時(shí)的程序啟動(dòng)指令
23.41XStp(X Stop)——多任務(wù)工作時(shí)的程序停止指令
23.42XRst(X Reset)復(fù)位指令
23.43XClr(X Clear)——多程序工作時(shí)，解除某任務(wù)區(qū)的程序選擇狀態(tài)
23.44GetM (Get Mechanism)——指定獲取機(jī)器人控制權(quán)
23.45RelM(Release Mechanism)——解除機(jī)器控制權(quán)
23.46Priority(Priority)——優(yōu)先執(zhí)行指令
23.47需要思考的問(wèn)題
第24章第24日——觸摸屏在機(jī)器人上的應(yīng)用
24.1概述
24.2GOT與機(jī)器人控制器的連接及通信參數(shù)設(shè)置
24.2.1GOT與機(jī)器人控制器的連接
24.2.2GOT機(jī)種選擇
24.2.3GOT一側(cè)通信參數(shù)設(shè)置
24.2.4機(jī)器人一側(cè)通信參數(shù)的設(shè)置
24.3輸入輸出信號(hào)界面制作
24.3.1GOT器件與機(jī)器人I/O地址的對(duì)應(yīng)關(guān)系
24.3.2輸入輸出點(diǎn)器件制作方法
24.4程序號(hào)的設(shè)置與顯示
24.4.1程序號(hào)的選擇設(shè)置
24.4.2程序號(hào)輸出
24.5速度倍率的設(shè)置和顯示
24.5.1速度倍率的設(shè)置
24.5.2速度倍率的輸出
24.6機(jī)器人工作狀態(tài)讀出及顯示
24.7JOG界面制作
24.8需要思考的問(wèn)題
第25章第25日——機(jī)器人在拋光研磨項(xiàng)目中的應(yīng)用
25.1項(xiàng)目綜述
25.2解決方案
25.2.1硬件配置
25.2.2應(yīng)對(duì)客戶要求的解決方案
25.3機(jī)器人工作程序編制及要求
25.3.1工作流程圖
25.3.2子程序匯總表
25.3.3拋光主程序
25.3.4初始化子程序
25.3.5電流判斷子程序
25.3.6背面拋光子程序
25.3.7長(zhǎng)邊A拋光子程序
25.3.8圓弧倒角子程序1
25.3.9空間過(guò)渡子程序
25.4結(jié)束語(yǔ)
25.5需要思考的問(wèn)題
第26章第26日——機(jī)器人與視覺(jué)系統(tǒng)
26.1概述
26.2前期準(zhǔn)備及通信設(shè)置
26.2.1基本設(shè)備配置及連接
26.2.2通信設(shè)置
26.3工具坐標(biāo)系原點(diǎn)的設(shè)置
26.3.1操作方法
26.3.2求TOOL坐標(biāo)系原點(diǎn)的程序TLXY
26.4坐標(biāo)系標(biāo)定
26.4.1前期準(zhǔn)備
26.4.2坐標(biāo)系標(biāo)定步驟
26.5視覺(jué)傳感器程序制作
26.6視覺(jué)傳感器與機(jī)器人的通信
26.7調(diào)試程序
26.8動(dòng)作確認(rèn)
26.9與視覺(jué)功能相關(guān)的指令
26.10視覺(jué)功能指令詳細(xì)說(shuō)明
26.10.1NVOpen連接視覺(jué)傳感器
26.10.2NVClose——關(guān)斷視覺(jué)傳感器通信線路指令
26.10.3NVLoad——加載程序指令
26.10.4NVPst——啟動(dòng)視覺(jué)程序獲取信息指令
26.10.5NVIn——讀取信息指令
26.10.6NVRun——視覺(jué)程序啟動(dòng)指令
26.10.7NVTrg——請(qǐng)求拍照指令
26.10.8P_NvS1~P_NvS8——位置型變量
26.10.9M_NvNum ——狀態(tài)變量
26.10.10M_NvOpen——狀態(tài)變量
26.11.11M_NvS1~M_NvS8——視覺(jué)傳感器識(shí)別的數(shù)值型變量
26.10.12EBRead——讀數(shù)據(jù)指令(康奈斯專用)
26.11需要思考的問(wèn)題
第27章第27日——機(jī)器人與視覺(jué)系統(tǒng)聯(lián)合應(yīng)用
27.1案例1
27.2案例2
27.3需要思考的問(wèn)題
第28章第28日——視覺(jué)追蹤功能的學(xué)習(xí)及應(yīng)用
28.1概述
28.1.1追蹤功能
28.1.2一般應(yīng)用案例
28.1.3追蹤功能技術(shù)術(shù)語(yǔ)和縮寫
28.1.4可構(gòu)成的追蹤應(yīng)用系統(tǒng)
28.2硬件系統(tǒng)構(gòu)成
28.2.1傳送帶追蹤用部件構(gòu)成
28.2.2視覺(jué)追蹤系統(tǒng)部件構(gòu)成
28.2.3傳送帶追蹤系統(tǒng)構(gòu)成案例
28.2.4視覺(jué)追蹤系統(tǒng)構(gòu)成案例
28.3技術(shù)規(guī)格
28.4追蹤工作流程
28.5設(shè)備連接
28.5.1編碼器電纜的連接
28.5.2編碼器電纜與控制器的連接
28.5.3抗干擾措施
28.5.4與光電開(kāi)關(guān)的連接
28.6參數(shù)的定義及設(shè)置
28.7追蹤功能指令及狀態(tài)變量
28.7.1追蹤功能指令及狀態(tài)變量一覽
28.7.2追蹤功能指令說(shuō)明
28.8故障排除
28.8.1報(bào)警號(hào)在9100~9900的故障
28.8.2其他報(bào)警
28.9參數(shù)匯總
28.10需要思考的問(wèn)題
第29章第29日——視覺(jué)追蹤程序的編制
29.1追蹤程序結(jié)構(gòu)
29.2視覺(jué)追蹤程序結(jié)構(gòu)
29.3A程序——傳送帶運(yùn)動(dòng)量與機(jī)器人移動(dòng)量關(guān)系的標(biāo)定
29.3.1示教單元運(yùn)行A程序的操作流程
29.3.2設(shè)置及操作
29.3.3確認(rèn)A程序執(zhí)行結(jié)果
29.3.4多傳送帶場(chǎng)合
29.3.5A程序流程圖
29.3.6實(shí)用A程序
29.4B程序——視覺(jué)坐標(biāo)與機(jī)器人坐標(biāo)關(guān)系的標(biāo)定
29.4.1示教單元的操作
29.4.2現(xiàn)場(chǎng)操作流程
29.4.3操作確認(rèn)
29.4.4實(shí)用B程序
29.4.52D標(biāo)定操作
29.5C程序——抓取點(diǎn)標(biāo)定
29.5.1用于傳送帶追蹤的程序
29.5.2用于視覺(jué)追蹤的C程序
29.61#程序——自動(dòng)運(yùn)行程序
29.6.1示教
29.6.2設(shè)置調(diào)節(jié)變量
29.6.31#程序流程圖
29.6.4實(shí)用1#程序
29.7CM1程序——追蹤數(shù)據(jù)寫入程序
29.7.1用于傳送帶追蹤的程序
29.7.2用于視覺(jué)追蹤的CM1程序
29.8需要思考的問(wèn)題
第30章第30日——機(jī)器人編程軟件RT ToolBox的學(xué)習(xí)使用
30.1RT軟件的基本功能
30.1.1RT軟件的功能概述
30.1.2RT軟件的功能一覽
30.2程序的編制調(diào)試管理
30.2.1編制程序
30.2.2程序的管理
30.2.3樣條曲線的編制和保存
30.2.4程序的調(diào)試
30.3參數(shù)設(shè)置
30.3.1使用參數(shù)一覽表
30.3.2按功能分類設(shè)置參數(shù)
30.4機(jī)器人工作狀態(tài)監(jiān)視
30.4.1動(dòng)作監(jiān)視
30.4.2信號(hào)監(jiān)視
30.4.3運(yùn)行監(jiān)視
30.5維護(hù)
30.5.1原點(diǎn)設(shè)置
30.5.2初始化
30.5.3維修信息預(yù)報(bào)
30.5.4位置恢復(fù)支持功能
30.5.5TOOL長(zhǎng)度自動(dòng)計(jì)算
30.5.6伺服監(jiān)視
30.5.7密碼設(shè)定
30.5.8文件管理
30.5.92D視覺(jué)校準(zhǔn)
30.6備份
30.7模擬運(yùn)行
30.7.1選擇模擬工作模式
30.7.2自動(dòng)運(yùn)行
30.7.3程序的調(diào)試運(yùn)行
30.7.4運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視
30.7.5直接指令
30.7.6JOG操作功能
30.83D監(jiān)視
30.8.1機(jī)器人顯示選項(xiàng)
30.8.2布局
30.8.3抓手的設(shè)計(jì)
30.9需要思考的問(wèn)題
參考文獻(xiàn)