MECANUM輪全方位移動機器人原理與應用

第一章 Mecanum輪全方位移動機器人概述
1．1 移動機器人技術
1．2 全方位移動機器人技術
1．2．1 Mecanum輪式移動機構
1．2．2 其他的全方位移動機構
1．3 Mecanum輪全方位移動機器人的應用
第二章 Mecanum輪全方位移動機器人的機構學
2．1．Mecanum輪機器人的運動原理
2．1．1 典型的Mecanum輪四輪移動原理
2．1．2 四主動和四被動的Mecanum輪移動車
2．2 Mecanum輪輥子的輪廓設計與支撐結構設計
2．2．1 輥子和輪轂的參數(shù)設計
2．2．2 參數(shù)化軟件設計
2．2．3 不同輪廓曲線的比較
2．3 Mecanum輪輥子彈性體與抗震優(yōu)化設計
2．3．1 不考慮變形的彈性體層厚度直接計算
2．3．2 抗震優(yōu)化設計
2．4 Mecanum輪機器人的懸架設計
2．4．1 四主動輪式全方位移動機器人
2．4．2 四主動四被動輪式全方位移動機器人
2．5 Mecanum輪機器人的可靠性分析
2．5．1 懸架豎直放置的五自由度AGV智能運輸車的垂向振動力學模型
2．5．2 懸架豎直放置的五自由度AGV智能運輸車的垂向振動數(shù)學模型
第三章 Mecanum輪全方位移動機器人的運動學與動力學
3．1 四輪Mecanum輪全方位移動機器人運動學分析
3．1．1 單個Mecanum輪運動學分析
3．1．2 四輪Mecanum輪全方位移動機器人運動學分析
3．2 Lagrange動力學建模簡介
3．3 四輪Mecanum輪全方位移動機器人動力學分析
3．4 任意布置四輪Mecanum輪全方位移動機器人分析
3．5 八輪Mecanum輪全方位移動機器人分析
3．5．1 四主動四被動Mecam姍輪全方位移動機器人分析
3．5．2 八主動Mecanum輪全方位移動機器人分析
第四章 Mecanum輪全方位移動機器人的控制
4．1 Mecanum輪全方位移動機器人的精密運動控制
4．1．1 基于PID控制的機器人位置控制
4．1．2 基于模糊控制的電機速度控制
4．1．3 Mecanum輪系統(tǒng)的運動控制精度分析與設計
4．2 基于CAN總線的全方位移動機器人控制系統(tǒng)
4．2．1 CAN總線簡介
4．2．2 基于CAN的多電機協(xié)調(diào)運動控制系統(tǒng)設計
4．2．3 WilldowsXP下控制軟件設計
4．2．4 DOS下控制軟件設計
4．3 基于PMAC的運動控制系統(tǒng)
4．3．1 WindowsXP下的控制軟件設計
4．3．2 DOS下的控制軟件設計
第五章 Mecanum輪全方位移動機器人的路徑跟蹤
5．1 全方位移動機器人的路徑跟蹤問題
5．2 全方位移動機器人路徑跟蹤的運動模型
5．2．1 以跟蹤曲線為基準的誤差調(diào)整的運動學模型
5．2．2 以機器人為基準的誤差調(diào)整的運動學模型
5．3 全方位移動機器人路徑跟蹤的通過性條件
5．3．1 全方位移動機器人循跡過程中轉彎曲率半徑的計算
5．3．2 最小轉彎半徑
5．3．3 機器人幾何約束
5．3．4 機器人運動學約束
5．3．5 機器人動力學約束
5．3．6 速度與加速度的綜合關系
5．3．7 循跡曲線的參數(shù)約束
5．4 全方位移動機器人路徑跟蹤的穩(wěn)定性問題
5．4．1 穩(wěn)定性判定條件
5．4．2 加入PD算法的穩(wěn)定性條件
5．5 實際應用中的路徑跟蹤的問題
5．5．1 反向循跡
5．5．2 循跡過程中的自糾正
第六章 Mecanum輪全方位移動機器人雙傳感器視覺循跡
6．1 移動機器人的視覺導引原理
6．2 全方位移動機器人雙相機循跡的運動模型
6．2．1 以跟蹤曲線為基準的誤差調(diào)整的模型修改
6．2．2 以機器人為基準的誤差調(diào)整的模型修改
6．3 全方位移動機器人雙相機循跡系統(tǒng)的誤差修正算法
6．3．1 通過偏距修正控制機器人運動的方法
6．3．2 利用偏距和偏角控制機器人運動的方法
6．4 全方位移動機器人循跡誤差補償?shù)目刂扑惴?br />6．4．1 PID控制算法介紹
6．4．2 使用PD算法的機器人循跡控制算法
6．4．3 自適應PID算法
6．5 全方位移動機器人雙傳感器視覺循跡的應用
6．5．1 實驗平臺介紹
6．5．2 機器人循跡實驗結果分析
第七章 Mecanum輪全方位移動機器人的路徑規(guī)劃與定位
7．1 全方位移動機器人路徑規(guī)劃的算法設計
7．2 全方位移動機器人路徑規(guī)劃的曲線擬合
7．2．1 圓弧擬合
7．2．2 貝塞爾曲線擬合
7．2．3 Clothoid曲線擬合
7．2．4 三種曲線的比較
7．3 路徑規(guī)劃中岔路轉彎方法設計
7．4 路徑規(guī)劃中的標記識別
7．5 全方位移動機器人路徑規(guī)劃的應用
7．5．1 三種曲線擬合的仿真效果
7．5．2 路徑規(guī)劃仿真
第八章 Mecanum輪全方位移動機器人的協(xié)同控制技術
8．1 多機器人編隊協(xié)同控制
8．1 Il雙車直線隊形
8．1．2 三車正三角隊形
8．1．3 N車正N邊形隊形
8．1．4 任意隊形
8．2 多車協(xié)調(diào)控制中運動協(xié)同傳感器的設計
8．2．1 三維位移傳感器結構設計
8．2．2 基于激光測距儀的偏差測量傳感系統(tǒng)
8．3 雙車聯(lián)動控制的應用實驗
8．3．1 基于三維位移傳感器的雙車聯(lián)動實驗
8．3．2 基于激光測距儀的雙車聯(lián)動控制實驗
第九章 Mecanum輪全方位移動技術的應用
9．1 全方位移動AGV搬運車技術
9．1．1 全方位移動搬運車技術的應用
9．1．2 全方位移動搬運車的機械與電氣設計
9．1．3 全方位移動AGV系統(tǒng)
9．1．4 全方位移動物料搬運車系統(tǒng)的構造
9．2 全方位移動操作機械臂
9．2．1 移動操作機械臂的發(fā)展
9．2．2 全方位移動噴涂及打磨機器人
9．3 全方位移動探傷機器人系統(tǒng)
9．3．1 全方位移動探傷機器人結構設計
9．3．2 全方位移動探傷機器人雙側同步控制系統(tǒng)
9．3．3 探傷機器人雙側同步控制系統(tǒng)的軟件設計
9．3．4 全方位移動探傷機器人運動實驗
主要參考文獻