番茄采摘機(jī)器人快速無損作業(yè)研究

　　在我國農(nóng)業(yè)快速步入全面機(jī)械化的背景下，果蔬生產(chǎn)作業(yè)的機(jī)械化仍存在大量空白，而鮮食果蔬的采收更占用高達(dá)40％的勞動力，采摘機(jī)器人技術(shù)研究具有重要的科學(xué)價值和現(xiàn)實意義。本書闡述全球采摘機(jī)器人研究的進(jìn)展與進(jìn)程，并針對困擾機(jī)器人采摘作業(yè)中果實損傷與作業(yè)效率的關(guān)鍵矛盾，提出機(jī)器人快速采摘中的夾持碰撞與快速無損收獲問題，進(jìn)而通過力學(xué)特性與互作規(guī)律、建模仿真、設(shè)計方法、樣機(jī)開發(fā)、控制優(yōu)化的有機(jī)結(jié)合，系統(tǒng)開展番茄果實宏微本構(gòu)特征、無損采摘機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)、黏彈對象的夾持碰撞規(guī)律、快速柔順夾持建模仿真、真空吸持拉動的植株-果實響應(yīng)、植物體激光切割、快速無損采摘控制優(yōu)化等研究，有力地推動機(jī)器人采摘技術(shù)的進(jìn)步。

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