工業(yè)機器人離線編程與仿真

出版說明
前言
第1章　編程仿真軟件的認(rèn)知 1
1.1　工業(yè)機器人仿真技術(shù) 1
1.2　RobotStudio軟件簡介 1
1.3　RobotStudio的軟件界面 3
思考與練習(xí) 5
第2章　搬運機器人的離線編程與仿真 7
2.1　知識鏈接 8
2.1.1　標(biāo)準(zhǔn)I/O板的設(shè)置 8
2.1.2　I/O信號的設(shè)置 8
2.1.3　機器人常用運動指令 8
2.1.4　I/O控制指令 10
2.1.5　邏輯控制指令 11
2.1.6　工具數(shù)據(jù)（tooldata）的定義 12
2.1.7　其他指令 12
2.2　搬運機器人離線編程仿真方法 13
2.2.1　配置I/O單元 13
2.2.2　配置I/O信號 16
2.2.3　創(chuàng)建工具數(shù)據(jù) 16
2.2.4　創(chuàng)建工件坐標(biāo)系 19
2.2.5　程序 23
2.2.6　目標(biāo)點的示教 35
2.3　知識拓展 36
2.3.1　關(guān)節(jié)運動范圍的設(shè)定 36
2.3.2　奇異點 37
思考與練習(xí) 38
第3章　碼垛機器人的離線編程與仿真 39
3.1　知識鏈接 39
3.1.1　軸配置監(jiān)控指令 39
3.1.2　動作觸發(fā)指令 40
3.1.3　中斷程序 41
3.1.4　復(fù)雜數(shù)據(jù) 41
3.2　碼垛機器人離線編程仿真方法 42
3.2.1　設(shè)置I/O單元 42
3.2.2　設(shè)置I/O信號 43
3.2.3　設(shè)置系統(tǒng)輸入/輸出 45
3.2.4　創(chuàng)建工具數(shù)據(jù) 48
3.2.5　創(chuàng)建工件坐標(biāo)系 50
3.2.6　創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù) 52
3.2.7　參考程序 54
3.2.8　目標(biāo)點的示教 68
3.3　知識拓展 69
3.3.1　數(shù)組 69
3.3.2　帶參數(shù)的例行程序 70
3.3.3　碼垛節(jié)拍優(yōu)化 71
思考與練習(xí) 71
第4章　激光切割工業(yè)機器人的離線編程與仿真 73
4.1　 激光切割工業(yè)機器人離線編程仿真方法 73
4.1.1　創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑 73
4.1.2　機器人目標(biāo)點的調(diào)整及軸參數(shù)的配置 78
4.1.3　完善程序及仿真運行 81
4.1.4　碰撞檢查 87
4.1.5　機器人TCP跟蹤功能 90
4.2　 知識拓展 92
離線軌跡編程的關(guān)鍵點 92
思考與練習(xí) 92
第5章　 模擬焊接軌跡工業(yè)機器人仿真工作站的
構(gòu)建 93
5.1　 焊接工業(yè)機器人仿真工作站的構(gòu)建方法 93
5.1.1　工業(yè)機器人工作站的構(gòu)建 93
5.1.2　工業(yè)機器人系統(tǒng)的構(gòu)建 101
5.1.3　工業(yè)機器人工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建 101
5.1.4　工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建 105
5.1.5　工業(yè)機器人仿真運行及錄制視頻 108
5.2　 知識拓展 112
創(chuàng)建機器人工具 112
思考與練習(xí) 119
工業(yè)機器人離線編程與仿真
第6章　帶輸送鏈的工業(yè)機器人工作站的構(gòu)建 121
6.1　工業(yè)機器人工作站的構(gòu)建方法 122
6.1.1　構(gòu)建工業(yè)機器人工作站 122
6.1.2　輸送鏈動態(tài)效果的創(chuàng)建 126
6.1.3　創(chuàng)建動態(tài)夾具 137
6.1.4　工作站邏輯的設(shè)定 151
6.1.5　創(chuàng)建工具數(shù)據(jù) 157
6.1.6　程序編制及調(diào)試 158
6.2　知識拓展 164
Smart 組件及其子組件 164
思考與練習(xí) 181
參考文獻 182