機器人技術(shù)及其應(yīng)用（第2版）

目錄
第2版前言
第1版前言
第1章概論1
11概述1
12機器人的發(fā)展史1
13機器人研究內(nèi)容與發(fā)展趨勢4
14小結(jié)6
習題6
第2章機器人的機構(gòu)分類與設(shè)計7
21機器人的組成和分類7
22機器人的主要技術(shù)參數(shù)14
23機器人設(shè)計和選用準則17
24機器人的機械結(jié)構(gòu)20
25機器人的驅(qū)動機構(gòu)42
26小結(jié)47
習題48
第3章機器人運動學49
31概述49
32機器人運動學的基本問題50
33機器人的雅可比矩陣64
34小結(jié)68
習題69
第4章機器人的動力學初步70
41概述70
42機器人的靜力學71
43機器人動力學方程式74
44小結(jié)78
習題78
第5章機器人的控制基礎(chǔ)79
51概述79
52伺服電動機的原理與特性83
53伺服電動機調(diào)速的基本原理88
54電動機驅(qū)動及其傳遞函數(shù)90
55單關(guān)節(jié)機器人的伺服系統(tǒng)建模與
控制94
56交流伺服電動機的調(diào)速103
57機器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及
接口107
58機器人控制系統(tǒng)舉例121
59小結(jié)123
習題123
第6章機器人的感覺124
61機器人傳感技術(shù)124
62機器人內(nèi)部傳感器127
63機器人外部傳感器132
64多傳感器的信息融合140
65機器人傳感器的選擇要求143
66小結(jié)148
習題149
第7章機器人視覺及其應(yīng)用150
71概述150
72機器人視覺系統(tǒng)的組成及其原理151
73視覺信息的處理155
74數(shù)字圖像的編碼169
75雙目視覺和多目視覺170
76手眼視覺系統(tǒng)172
77機器人視覺伺服系統(tǒng)179
78機器人視覺系統(tǒng)應(yīng)用舉例181
79小結(jié)186
習題187
第8章機器人的智能化與智能
控制188
81概述188
82機器人運動規(guī)劃190
83機器人智能控制基礎(chǔ)193
84機器人智能控制方法196
85機器人智能控制系統(tǒng)舉例211
86機器人學習216
87小結(jié)217
習題217
第9章機器人示教與操作218
91概述218
92機器人示教類別與基本特征218
93機器人編程語言的類別和基本
特性220
94動作級語言和對象級語言222
95機器人遙操作231
96典型示教與操作案例233
97小結(jié)235
習題236
第10章工業(yè)機器人系統(tǒng)集成與典型
應(yīng)用237
101工業(yè)機器人工作站的構(gòu)成及設(shè)計
原則237
102工業(yè)機器人生產(chǎn)線的構(gòu)成及設(shè)計
原則242
103工業(yè)機器人的典型應(yīng)用245
104小結(jié)251
習題252
參考文獻253