ROS入門與實戰(zhàn)

定　價：￥18.00

作　者：	李振偉，陳萌，馬慶華，于澤寬
出版社：	中國礦業(yè)大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787564630409	出版時間：	2016-04-01	包裝：
開本：	16開	頁數(shù)：	140	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　《ROS入門與實戰(zhàn)》深入淺出地介紹了ROS的特點、基本使用方法以及實際應(yīng)用，內(nèi)容涉及移動機器人自主導(dǎo)航、視覺識別、機械臂運動規(guī)劃等，可幫助不同領(lǐng)域的機器人開發(fā)人員了解并熟練使用ROS?！禦OS入門與實戰(zhàn)》內(nèi)容分為6章。其中**章主要介紹ROS的基本概念、安裝方法和常用命令。第2章主要介紹ROS2。0的基本使用方法。第3章主要介紹ROS中的仿真工具。第4章主要介紹抓取仿真和操作，第5章介紹利用ROS實現(xiàn)Turtlebot移動機器人的自主導(dǎo)航與避障。第6章主要介紹采用Moelt！強大的功能實現(xiàn)多自由度機械臂的運動規(guī)劃。

作者簡介

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圖書目錄

第1章 ROS概述
1．1 ROS簡介
1．1．1 ROS的發(fā)展
1．1．2 ROS基本概念
1．2 ROS安裝
1．2．1 安裝ROS
1．2．2 安裝Gazebo
1．2．3 使用SNN／Git／Mereurial
1．3 ROS命令介紹
1．3．1 功能包命令
1．3．2 ROS核心命令
第2章 ROS2．0開發(fā)基礎(chǔ)
2．1 ROS2．O簡介
2．1．1 ROS2．0誕生的背景
2．1．2 ROS2．0中的DDS
2．2 ROS2．0安裝
2．3 ROS2．0應(yīng)用實例
2．3．1 實時控制
2．3．2 ROS1．0功能包轉(zhuǎn)換為ROS2．O
2．3．3 ROS1．0和ROS2．O通信
第3章 ROS仿真
3．1 Rviz仿真工具
3．1．1 安裝RViz
3．1．2 RViz應(yīng)用方法
3．1．3 RViz仿真實例
3．2 Gazebo仿真工具
3．2．1 Gazebo使用方法
3．2．2 Gazebo仿真模型
3．2．3 Gazebo仿真實例
第4章靈巧手抓取規(guī)劃
4．1 靈巧手簡介
4．2 創(chuàng)建靈巧手抓取規(guī)劃功能包
4．2．1 Shadow手模型描述
4．2．2 創(chuàng)建Shadow手功能包
4．2．3 創(chuàng)建靈巧手逆運動學(xué)插件
4．3 綜合抓取仿真實驗
第5章移動機器人導(dǎo)航定位
5．1 準(zhǔn)備工作
5．2 簡單的路徑規(guī)劃仿真
5．3 TurtleBot導(dǎo)航仿真
5．4 TurtleBot導(dǎo)航定位實驗
第6章機械臂運動規(guī)劃
6．1 Movelt！安裝方法
6．2 MoveIt！接口
6．3 Baxter機器人功能包
6．4 創(chuàng)建MoveIt！配置功能包
6．5 機械臂運動規(guī)劃仿真
6．5．1 機械臂關(guān)節(jié)空間規(guī)劃
6．5．2 機械臂笛卡爾空間規(guī)劃
6．5．3 機械臂避障仿真
6．5．4 雙臂協(xié)調(diào)運動
6．5．5 Baxter機器人雙臂操作
參考文獻