可重構模塊機器人構形優(yōu)化及力控制方法研究

第1章 緒論
1．1 課題的研究背景及意義
1．2 可重構模塊機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．2．1 國外的研究現(xiàn)狀
1．2．2 國內(nèi)的研究現(xiàn)狀
1．3 可重構模塊機器人研究的關鍵問題
1．3．1 運動學建模
1．3．2 動力學建模
1．3．3 軌跡跟蹤控制
1．3．4 力控制
1．3．5 主動容錯控制
1．3．6 構形優(yōu)化
1．4 本書的主要內(nèi)容
第2章 可重構模塊機器人運動學與動力學建模
2．1 引言
2．2 基于旋量理論的可重構模塊機器人正運動學的指數(shù)積公式
2．3 基于模擬退火遺傳算法的逆運動學求解
2．3．1 目標函數(shù)
2．3．2 模擬退火機制的遺傳算法
2．3．3 算法流程
2．3．4 仿真研究
2．4 可重構模塊機器人的動力學
2．5 本章小結
第3章 可重構模塊機器人構形優(yōu)化方法
3．1 引言
3．2 基于ACPGA的受限可重構模塊機器人模塊及最優(yōu)構形設計
3．2．1 可重構模塊機器人模塊的劃分
3．2．2 構形空間的計算
3．2．3 裝配構形表達
3．2．4 構形的評價標準
3．2．5 構形優(yōu)化
3．2．6 改進PSO求解逆運動學的過程
3．2．7 計算實例
3．3 總結
第4章 可重構模塊機器人自適應迭代學習控制
4．1 迭代學習控制簡介
4．1．1 算法的穩(wěn)定性和收斂性
4．1．2 初始值
4．1．3 魯棒性
4．1．4 學習速度
4．2 問題描述
4．3 自適應迭代學習控制器設計
4．4 仿真
第5章 基于軟測量的可重構模塊機器人力／位置控制
5．1 引言
5．2 基于軟測量的力／位置混合控制
5．2．1 控制器設計及穩(wěn)定性分析
5．2．2 仿真結果
5．3 基于軟測量的可重構模塊機器人分散阻抗力控制
5．3．1 分散阻抗力控制器設計
5．3．2 仿真結果
5．4 結論
第6章 基于ACPGA的可重構模塊機器人非脆弱魯棒分散力／位置控制
6．1 引言
6．2 問題描述
6．3 非脆弱魯棒分散力／位置控制器設計
6．3．1 控制器設計及證明
6．3．2 基于ACPGA的非脆弱分散控制器的求解
6．4 數(shù)值仿真
6．5 結論
第7章 基于滑模觀測器的容錯控制器設計
7．1 引言
7．2 執(zhí)行器和傳感器故障檢測
7．2．1 基于自適應神經(jīng)網(wǎng)絡的觀測器設計
7．2．2 穩(wěn)定性分析
7．2．3 仿真結果
7．3 基于多滑模觀測器的故障隔離
7．3．1 觀測器設計
7．3．2 穩(wěn)定性分析
7．3．3 仿真結果
7．4 容錯控制器設計
7．4．1 基于雙閉環(huán)積分滑模的容錯控制
7．4．2 穩(wěn)定性分析
7．4．3 仿真結果
第8章 總結
參考文獻