揭開機(jī)器人的面紗

前言
第1章走近機(jī)器人世界
1.1機(jī)器人是什么
1.2 機(jī)器人發(fā)展的故事
1.2.1 早期機(jī)器人發(fā)展中的趣事
1.2.2 近代機(jī)器人的發(fā)展
1.3 機(jī)器人的分類
1.3.1按用途分類
1.3.2按使用場(chǎng)所分類
1.3.3按控制方式分類
1.4 機(jī)器人的組成概述
1.4.1電動(dòng)-機(jī)械式機(jī)器人
1.4.2 機(jī)電一體化式機(jī)器人
第2章 透視機(jī)器人——機(jī)器人是如何構(gòu)成的
2.1電動(dòng)—機(jī)械式機(jī)器人的認(rèn)知
2.2 敲鑼打鼓的圣誕老人
2.2.1 敲鑼打鼓圣誕老人的功能
2.2.2 敲鑼打鼓圣誕老人的內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)
2.2.3 敲鑼打鼓機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)方案
2.2.4 敲鑼打鼓機(jī)器人機(jī)殼的合理設(shè)計(jì)
2.3 機(jī)電一體化式機(jī)器人的認(rèn)知
2.3.1 動(dòng)作多變的敲鑼打鼓機(jī)器人的功能
2.3.2 機(jī)電一體化式敲鑼打鼓機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)布置
2.4 機(jī)械式機(jī)器人和機(jī)電一體化式機(jī)器人的對(duì)比
2.4.1 驅(qū)動(dòng)方式上的對(duì)比
2.4.2 結(jié)構(gòu)組成上的對(duì)比
第3章 產(chǎn)生各種動(dòng)作的載體——機(jī)器人機(jī)構(gòu)
3.1一些術(shù)語(yǔ)
3.1.1自由度
3.1.2運(yùn)動(dòng)副與關(guān)節(jié)
3.1.3連桿
3.1.4工作空間
3.2 用簡(jiǎn)圖表達(dá)想法
3.2.1 運(yùn)動(dòng)副的簡(jiǎn)化表達(dá)
3.2.2 常見傳動(dòng)的簡(jiǎn)化表示
3.2.3 如何表達(dá)構(gòu)件
3.2.4 牛刀小試
3.3 人體機(jī)械化與機(jī)械仿生化
3.3.1 神奇的人體
3.3.2 工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行系統(tǒng)構(gòu)成
3.4 形形色色的機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)
3.4.1 靈活善變的機(jī)械手機(jī)構(gòu)
3.4.2 多自由度腕部機(jī)構(gòu)
3.4.3 遠(yuǎn)攻近打的手臂機(jī)構(gòu)
3.4.4 形式多樣的行走機(jī)構(gòu)
第4章 機(jī)器人的感官與控制
4.1 人與機(jī)器人
4.2 機(jī)器人中的子系統(tǒng)
4.3 機(jī)器人的器官——傳感器
4.3.1 檢測(cè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置的傳感器
4.3.2 檢測(cè)光線變化的傳感器
4.3.3 紅外線與紅外傳感器
4.3.4 移動(dòng)機(jī)器人中的傳感器
4.3.5 感覺超聲波的傳感器
4.3.6 檢測(cè)磁場(chǎng)變化的霍爾傳感器
4.3.7 激光測(cè)距傳感器
4.3.8 視覺傳感器
4.4機(jī)器人的肌肉——驅(qū)動(dòng)器
4.4.1 直流電動(dòng)機(jī)
4.4.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
4.4.3 舵機(jī)
4.4.4 交流伺服電動(dòng)機(jī)
4.5機(jī)器人的神經(jīng)與大腦——控制系統(tǒng)
4.5.1 機(jī)器人的構(gòu)造與坐標(biāo)系
4.5.2 機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)位置計(jì)算
4.5.3 控制機(jī)器人的計(jì)算機(jī)
4.5.4 計(jì)算機(jī)的輸入輸出接口
4.5.5 計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言
4.5.6 機(jī)器人語(yǔ)言
4.5.7 機(jī)器人的控制形式
第5章 活潑有趣的玩具機(jī)器人
5.1玩具機(jī)器人的基本要求和主要特點(diǎn)
5.1.1 玩具機(jī)器人的基本要求
5.1.2 玩具機(jī)器人的主要特點(diǎn)
5.2 玩具機(jī)器人的主要類型和基本狀況
5.2.1 發(fā)條型玩具機(jī)器人
5.2.2 電動(dòng)型玩具機(jī)器人
5.2.3 機(jī)電一體化型玩具機(jī)器人
5.3 發(fā)條型玩具機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用
5.3.1 發(fā)條傳動(dòng)箱
5.3.2 發(fā)條玩具機(jī)器人——猴子翻筋斗機(jī)器人
5.4 電動(dòng)型玩具機(jī)器人的設(shè)計(jì)和應(yīng)用
5.4.1 電動(dòng)傳動(dòng)箱
5.4.2 直流電動(dòng)機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和齒輪減速器
5.4.3 電動(dòng)型玩具機(jī)器人——兩足行走的玩偶機(jī)器人
5.5 程序控制型玩具機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用
5.5.1玩具機(jī)器人中的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)
5.5.2 玩具機(jī)器人的遙控原理
5.5.3 玩具機(jī)器人的計(jì)算機(jī)程序控制
5.5.4 仿人型機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)
第6章 巧妙神奇的古代機(jī)器人
6.1 神奇的木牛流馬
6.2 司方如一的指南車
6.3 記里鼓車
6.4 古代機(jī)器人之光
6.4.1 會(huì)唱歌的機(jī)器鳥
6.4.2 茶道機(jī)器人
第7章 會(huì)思考、能應(yīng)變的智能機(jī)器人
7.1科幻電影與智能機(jī)器人
7.2智能機(jī)器人的今生往昔
7.2.1 1939年.第一個(gè)現(xiàn)代意義的機(jī)器人的誕生
7.2.2 1954年.第一臺(tái)可編程的工業(yè)機(jī)器人
7.2.3 1956年.第一次聚焦在機(jī)器人上的智慧碰撞
7.2.4 1962年.“有感知”的機(jī)器人問世
7.2.5 1968年.第一臺(tái)具有推理、判斷和決策的智能機(jī)器人
7.3 深入了解智能機(jī)器人
7.3.1 智能是什么？
7.3.2 什么是智能機(jī)器人?
7.4 智能服務(wù)機(jī)器人
7.4.1 移動(dòng)機(jī)器人管家—赫布（HERB）
7.4.2　情感與意識(shí)機(jī)器人—比娜（BINA）
7.4.3 混合輔助肢體—哈爾（HAL）
7.4.4　洗頭機(jī)器人
7.4.5　　輔助醫(yī)療機(jī)器人——卡斯帕（KASPAR）
7.5 智能手術(shù)機(jī)器人
7.5.1 智能手術(shù)機(jī)器人的原理和分類
7.5.2 監(jiān)控型外科手術(shù)機(jī)器人
7.5.3 共享控制外科手術(shù)機(jī)器人
7.5.4 遠(yuǎn)程遙控手術(shù)機(jī)器人
7.6 　智能科考機(jī)器人
7.6.1 海洋沖浪科考機(jī)器人
7.6.2 火星探險(xiǎn)機(jī)器人
7.7 智能軍用機(jī)器人
7.7.1　地面軍用后勤機(jī)器人——大狗
7.7.2　水下軍用機(jī)器人
7.7.3 自主水下軍用機(jī)器人（AUV）—藍(lán)鰭金槍魚
7.7.4　 空中軍用機(jī)器人——“捕食者”無(wú)人機(jī)
7.8 從孫悟空看機(jī)器人倫理的發(fā)展
7.8.1 從孫悟空看機(jī)器人的成長(zhǎng)
7.8.2 從孫悟空看機(jī)器人倫理學(xué)的發(fā)展
7.8.3 從孫悟空看人類與機(jī)器人的相處之道
第8章 簡(jiǎn)易仿生機(jī)器人的創(chuàng)意與制作
8.1 簡(jiǎn)易仿生機(jī)器人的創(chuàng)意模型
8.1.1 組件
8.1.2 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
8.1.3 機(jī)器人的制作
8.2 形形色色的仿生機(jī)器人
8.2.1 爬橫桿機(jī)器人
8.2.2 步行機(jī)器人
8.2.3 推車機(jī)器人
8.2.4 滑雪機(jī)器人
8.2.5 爬纜繩機(jī)器人
8.3 創(chuàng)意設(shè)計(jì)
8.3.1爬階梯機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)
8.3.2爬直桿機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作
8.3.3 爬竹梯機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制作
第9章 智能循跡機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作
9.1循跡機(jī)器人的行走系統(tǒng)
9.1.1 小車的結(jié)構(gòu)
9.1.2 動(dòng)力系統(tǒng)
9.1.3 電源
9.1.4 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
9.1.5 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制
9.1.6 輪子的轉(zhuǎn)向
9.2 機(jī)器人的視覺
9.2.1 光電傳感器
9.2.2 模數(shù)轉(zhuǎn)換
9.2.3 光電傳感器的安裝
9.3 機(jī)器人的大腦
9.3．1 控制芯片
9.3．2 控制系統(tǒng)全貌
9.3．3 電路連接
9.4 給“大腦”植入思想
9.4.1 1個(gè)光傳感器的控制算法
9.4.2 2個(gè)光傳感器的控制算法
9.4.3 3個(gè)光傳感器的控制算法
9.4.4 5個(gè)光傳感器的控制算法
9.4.5 一個(gè)巡線實(shí)例
第10章 模塊化仿人型機(jī)器人的組裝與調(diào)試
10.1 BioROBO模塊化機(jī)器人的裝配
10.2 BioROBO模塊化機(jī)器人的關(guān)節(jié)動(dòng)力
10.3 BioROBO模塊化機(jī)器人的控制模式
10.4 BioROBO模塊化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制
10.5 BioROBO 模塊化機(jī)器人參加競(jìng)賽的種類
10.6 BioROBO 模塊化機(jī)器人動(dòng)作自評(píng)參考標(biāo)準(zhǔn)
10.7 BioROBO 模塊化機(jī)器人單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)練習(xí)
10.8 BioROBO 模塊化機(jī)器人多關(guān)節(jié)組合運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)練習(xí)
10.9 BioROBO 模塊化機(jī)器人復(fù)雜動(dòng)作設(shè)計(jì)練習(xí)
參考文獻(xiàn)