非線性多關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)滑?？刂?/h1>

第1章 緒論
  1.1 滑?？刂评碚撗芯窟M展
  1.2 滑模控制基本原理和抖振問題
  1.3 機器人滑?？刂聘攀?br />   1.4 本章小結(jié)
第2章 多關(guān)節(jié)機器人動力學模型及特性
  2.1 機器人的位姿分析
  2.2 多關(guān)節(jié)機器人動力學
  2.3 動力學模型的基本特性
  2.4 本章小結(jié)
第3章 多關(guān)節(jié)機器人反饋線性化積分滑模控制
  3.1 李雅普諾夫穩(wěn)定性理論
  3.2 反饋線性化基本理論
    3.2.1 微分幾何基本知識
    3.2.2 反饋線性化方法
  3.3 機器人反饋線性化積分滑?？刂?br />     3.3.1 反饋線性化設(shè)計
    3.3.2 滑?？刂圃O(shè)計
    3.3.3 積分滑?？刂圃O(shè)計
    3.3.4 穩(wěn)定性分析
  3.4 仿真實驗
  3.5 本章小結(jié)
第4章 多關(guān)節(jié)機器人雙模糊滑模控制
  4.1 模糊控制基本理論
    4.1.1 模糊控制基本組成
    4.1.2 萬能逼近定理
  4.2 機器人雙模糊滑模控制
    4.2.1 滑?？刂圃O(shè)計
    4.2.2 模糊滑模控制設(shè)計
    4.2.3 雙模糊滑?？刂圃O(shè)計
    4.2.4 穩(wěn)定性分析
  4.3 仿真實驗
  4.4 本章小結(jié)
第5章 多關(guān)節(jié)機器人神經(jīng)模糊滑模控制
  5.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基本理論
    5.1.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工作原理
    5.1.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和逼近定理
  5.2 機器人神經(jīng)模糊滑?？刂?br />     5.2.1 滑模控制設(shè)計
    5.2.2 神經(jīng)滑?？刂圃O(shè)計
    5.2.3 神經(jīng)模糊滑?？刂圃O(shè)計
    5.2.4 穩(wěn)定性分析
  5.3 仿真實驗
  5.4 本章小結(jié)
第6章 多關(guān)節(jié)機器人終端模糊滑?？刂?br />   6.1 終端滑模控制基本理論
    6.1.1 傳統(tǒng)終端滑?？刂?br />     6.1.2 快速終端滑模控制
    6.1.3 非奇異終端滑?？刂?br />   6.2 機器人終端模糊滑?？刂?br />     6.2.1 傳統(tǒng)終端滑?？刂圃O(shè)計
    6.2.2 非奇異終端滑?？刂圃O(shè)計
    6.2.3 快速終端模糊滑?？刂圃O(shè)計
    6.2.4 穩(wěn)定性分析
  6.3 仿真實驗
  6.4 本章小結(jié)
第7章 多關(guān)節(jié)機器人滑?？刂品椒ū容^
  7.1 控制器與控制參數(shù)
  7.2 控制性能比較
  7.3 本章小結(jié)
參考文獻