并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)的動態(tài)特性

前言
1緒論
1.1引言
1.2相關(guān)技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.2.1并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究的概述
1.2.2多體動力學(xué)在并聯(lián)機(jī)構(gòu)上的應(yīng)用
1.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)多體系統(tǒng)動力學(xué)研究的目的和意義
23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置及運動學(xué)分析
2.1引言
2.23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
2.2.13—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡介
2.2.23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度計算
2.33—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置分析與仿真
2.3.13—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解與仿真
2.3.23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解與仿真
2.43—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)分析
2.4.13—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣
2.4.23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析及仿真
2.53—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性及平穩(wěn)性研究
2.6本章小結(jié)
3并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)動力學(xué)建模
3.1引言
3.2柔性多體系統(tǒng)動力學(xué)方程建模方法
3.33—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)動力學(xué)方程
3.4本章小結(jié)
43—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)動力學(xué)仿真
4.1引言
4.23—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)動力學(xué)仿真
4.3仿真結(jié)果分析
4.4本章小結(jié)
5并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)建模及仿真分析
5.1引言
5.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)模型的建立
5.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)仿真
5.4并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間分析
5.4.1桿長的約束分析
5.4.2虎克鉸擺角約束分析
5.4.3工作空間的虛擬樣機(jī)求解方法
5.5并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體動力學(xué)仿真
5.5.1并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體仿真模型的建立
5.5.2仿真結(jié)果與分析
5.5.3柔性桿件的有限元分析
5.6本章小結(jié)
6并聯(lián)機(jī)構(gòu)動態(tài)特性仿真及試驗研究
6.1引言
6.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)振動特性的仿真
6.2.1ADAMS/Vibration模塊
6.2.2振動系統(tǒng)模型的建立
6.2.3仿真及其結(jié)果分析
6.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)動態(tài)特性的試驗研究
6.3.1試驗?zāi)B(tài)分析原理
6.3.2機(jī)構(gòu)試驗?zāi)B(tài)分析
6.4本章小結(jié)
7并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性多體系統(tǒng)的誤差分析和仿真
7.1引言
7.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差分析方法
7.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差模型的建立方法
7.3.1矩陣法建立誤差模型
7.3.2誤差獨立作用原理建立誤差模型
7.43—TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)基于蒙特卡羅法的誤差模擬
7.4.1驅(qū)動桿桿長誤差的隨機(jī)抽樣
7.4.2鉸鏈間隙誤差的隨機(jī)抽樣
7.4.3基于用矩陣法建立的誤差模型的蒙特卡羅模擬
7.5本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄