小型無人直升機(jī)線性與非線性控制

定　價(jià)：￥56.00

作　者：	[美] Loannis A.Raptis，Kimon P.Valavanis 著；肖陽，趙友東，吳勇等譯
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	工業(yè)技術(shù) 航空/航天

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ISBN：	9787118097863	出版時(shí)間：	2015-02-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	175	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

《小型無人直升機(jī)線性與非線性控制》由淺人深逐步向讀者介紹控制器設(shè)計(jì)的困難與挑戰(zhàn)。首先，介紹了直升機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)動(dòng)方程的解析推導(dǎo)，其將直升機(jī)視為運(yùn)動(dòng)剛體，以及具有一個(gè)簡化的主旋翼動(dòng)力學(xué)模型，該模型囊括了機(jī)體運(yùn)動(dòng)和直升機(jī)主旋翼之間的耦合效應(yīng)。其次，介紹了基于頻域識(shí)別方法的線性控制器設(shè)計(jì)，該方法用于獲取低階線性直升機(jī)模型。然后，關(guān)注點(diǎn)移到基于非線性直升機(jī)模型的控制器設(shè)計(jì)上來。所提出的設(shè)計(jì)方法非常嚴(yán)密且詳細(xì)地遵從了用于具有反饋形式系統(tǒng)的反步方法。介紹了連續(xù)和離散時(shí)間非線性控制器，并且采用一個(gè)簡單的遞歸最小二乘法來確定離散非線性直升機(jī)模型的參數(shù)。同時(shí)也展示了模糊系統(tǒng)可以如何提高RLS算法在時(shí)間域的識(shí)別結(jié)果?！缎⌒蜔o人直升機(jī)線性與非線性控制》也提供了針對所有控制器設(shè)計(jì)的廣泛比較及評估，這么做為相當(dāng)廣泛的控制器性能評估鋪平了道路，同時(shí)為方法選擇提供支持。

作者簡介

暫缺《小型無人直升機(jī)線性與非線性控制》作者簡介

圖書目錄

第1章引言
1.1 背景信息
1.2 相關(guān)數(shù)學(xué)問題
1.3 控制器設(shè)計(jì)
1.3.1 線性控制器設(shè)計(jì)
1.3.2 非線性控制器設(shè)計(jì)
1.4 本書綱要

第2章線性和非線性控制器設(shè)計(jì)回顧
2.1 線性控制器設(shè)計(jì)
2.2 非線性控制器設(shè)計(jì)
2.3 評述

第3章直升機(jī)基本運(yùn)動(dòng)方程
3.1 直升機(jī)運(yùn)動(dòng)方程
3.2 直升機(jī)的位置與朝向
3.2.1 直升機(jī)位置動(dòng)力學(xué)
3.2.2 直升機(jī)朝向動(dòng)力學(xué)
3.3 完整直升機(jī)動(dòng)力學(xué)
3.4 評述

第4章簡化的旋翼動(dòng)力學(xué)
4.1 引言
4.2 槳葉運(yùn)動(dòng)
4.3 傾斜器
4.4 基本旋翼空氣動(dòng)力學(xué)
4.5 揮舞運(yùn)動(dòng)方程
4.6 旋翼槳尖軌跡平面（TPP）方程
4.7 一階TPP方程
4.8 主旋翼力和力矩
4.9 評述

第5章頻域系統(tǒng)識(shí)別
5.1 數(shù)學(xué)建模
5.1.1 第一性原理建模
5.1.2 系統(tǒng)識(shí)別建模
5.2 頻域系統(tǒng)識(shí)別
5.3 頻域識(shí)別的優(yōu)點(diǎn)
5.4 直升機(jī)識(shí)別挑戰(zhàn)
5.5 頻率響應(yīng)和相干函數(shù)
5.6 CIFER程序包
5.7 激勵(lì)輸入設(shè)計(jì)
5.8 運(yùn)動(dòng)方程線性化
5.9 穩(wěn)定性與控制導(dǎo)數(shù)
5.10 模型識(shí)別
5.10.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
5.10.2 參數(shù)化狀態(tài)空間模型
5.10.3 識(shí)別過程
5.10.4 時(shí)域驗(yàn)證
5.11 評述

第6章小型無人直升機(jī)線性跟蹤控制器設(shè)計(jì)
6.1 直升機(jī)線性模型
6.2 線性控制器設(shè)計(jì)概要
6.3 分解系統(tǒng)
6.4 速度和航向跟蹤控制器設(shè)計(jì)
6.4.1 橫向一縱向動(dòng)力學(xué)
6.4.2 偏航一升降動(dòng)力學(xué)
6.4.3 完整系統(tǒng)誤差動(dòng)力學(xué)的穩(wěn)定性
6.5 位置和航向跟蹤
6.6 PID控制器設(shè)計(jì)
6.7 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
6.8 評述

第7章無人直升機(jī)非線性跟蹤控制器設(shè)計(jì)
7.1 引言
7.2 直升機(jī)非線性模型
7.2.1 剛體動(dòng)力學(xué)
7.2.2 外部力旋量模型
7.2.3 完整剛體動(dòng)力學(xué)
7.3 平移誤差動(dòng)力學(xué)
7.4 姿態(tài)誤差動(dòng)力學(xué)
7.4.1 偏航誤差動(dòng)力學(xué)
7.4.2 朝向誤差動(dòng)力學(xué)
7.4.3 角速度誤差動(dòng)力學(xué)
7.5 姿態(tài)誤差動(dòng)力學(xué)的穩(wěn)定性
7.6 平移誤差動(dòng)力學(xué)的穩(wěn)定性
7.7 數(shù)值仿真結(jié)果
7.8 評述

第8章基于時(shí)域參數(shù)估計(jì)的小型無人直升機(jī)離散非線性控制
8.1 概述
8.2 離散系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)
8.3 離散反步算法
8.3.1 角速度動(dòng)態(tài)特性
8.3.2 平移動(dòng)力學(xué)
8.3.3 偏航角動(dòng)力學(xué)
8.4 基于遞歸最小二乘法的參數(shù)估計(jì)
8.5 參數(shù)模型
8.6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
8.6.1 時(shí)間歷程數(shù)據(jù)和激勵(lì)輸入
8.6.2 模型驗(yàn)證
8.6.3 控制器設(shè)計(jì)
8.7 評述

第9章基于模糊模型的小型無人控制直升機(jī)時(shí)域辨識(shí)算法
9.1 引言
9.2 T-S模糊模型
9.3 提出的直升機(jī)T-S模糊系統(tǒng)
9.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
9.4.1 隸屬函數(shù)的參數(shù)調(diào)整
9.4.2 模型驗(yàn)證

第10章比較研究
10.1 控制器設(shè)計(jì)小結(jié)
10.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
10.3 第一種機(jī)動(dòng)動(dòng)作：前飛
10.4 第二種機(jī)動(dòng)動(dòng)作：加速前飛
10.5 第三種機(jī)動(dòng)動(dòng)作：“8字形軌跡飛行
10.6 第四種機(jī)動(dòng)動(dòng)作：盤旋上升
10.7 評述

第11章結(jié)束語
11.1 引言
11.2 控制器設(shè)計(jì)的優(yōu)勢和創(chuàng)新點(diǎn)
11.3 測試和實(shí)施
11.4 評述

原著附錄反步控制的基本原理
A.1 積分反步
A.2 遞歸反步設(shè)計(jì)實(shí)例
參考文獻(xiàn)
譯著附錄術(shù)語英漢對照