智能機(jī)器人系統(tǒng)建模與仿真

第1章 導(dǎo)論1．1 智能機(jī)器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀簡介1．1．1 機(jī)器人語言1．1．2 末端操作器1．1．3 運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)1．1．4 機(jī)器人控制1．1．5 多傳感系統(tǒng)技術(shù)1．2 智能機(jī)器人系統(tǒng)的研究方法1．2．1 隱喻方法1．2．2 模型方法1．2．3 數(shù)值方法1．2．4 計算方法1．2．5 虛擬方法1．2．6 綜合集成方法1．3 智能機(jī)器人系統(tǒng)建模中的問題與方法1．3．1 機(jī)器人系統(tǒng)建模概述1．3．2 機(jī)器人系統(tǒng)建模方法習(xí)題參考文獻(xiàn)第2章 建?；A(chǔ)理論2．1 系統(tǒng)理論2．1．1 系統(tǒng)理論起源2．1．2 系統(tǒng)分類2．1．3 系統(tǒng)建模與系統(tǒng)分析2．1．4 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型2．1．5 層次分析法2．1．6 系統(tǒng)評價2．1．7 系統(tǒng)決策習(xí)題2．2 復(fù)雜性理論2．2．1 復(fù)雜性概述2．2．2 對復(fù)雜問題建模與仿真的重要思考2．2．3 復(fù)雜適應(yīng)系統(tǒng)理論2．2．4 復(fù)雜系統(tǒng)微觀仿真2．2．5 復(fù)雜系統(tǒng)的處理方法2．2．6 綜合集成的復(fù)雜系統(tǒng)理論2．2．7 復(fù)雜系統(tǒng)仿真習(xí)題2．3 反饋控制論2．3．1 控制論概述2．3．2 反饋控制2．3．3 無約束線性二次反饋最優(yōu)控制問題2．3．4 機(jī)器人組合非線性反饋控制器設(shè)計習(xí)題2．4 相似性理論2．4．1 相似性理論概述2．4．2 相似理論三大定理2．4．3 基于相似性理論的系統(tǒng)仿真基本概念框架2．4．4 基于相似性理論的系統(tǒng)仿真方法2．4．5 系統(tǒng)相似的度量2．4．6 仿真系統(tǒng)建模的相似性與復(fù)雜性習(xí)題2．5 多智能體理論2．5．1 多智能體概述2．5．2 多機(jī)器人系統(tǒng)的自主性習(xí)題參考文獻(xiàn)第3章 智能機(jī)器人系統(tǒng)建模方法3．1 機(jī)器人的基本模型3．1．1 運(yùn)動學(xué)模型3．1．2 動力學(xué)模型3．2 智能機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模方法3．2．1 數(shù)學(xué)元模型3．2．2 幾何模型……第4章 仿真軟件與應(yīng)用第5章 聯(lián)合仿真案例介紹