自動控制原理

第1章  自動控制系統(tǒng)概述
1．1  自動控制與自動控制系統(tǒng)
1．1．1  自動控制及其任務(wù)
1．1．2  自動控制系統(tǒng)的基本組成
1．1．3  自動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式
1．2  自動控制系統(tǒng)示例
1．3  自動控制系統(tǒng)的分類
1．4  控制系統(tǒng)的性能要求
1．5  自動控制理論概要
1．5．1  自動控制理論的發(fā)展
1．5．2  本書內(nèi)容及實(shí)際應(yīng)用
問題
小結(jié)
習(xí)題
第2章  控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
2．1  控制系統(tǒng)的微分方程
2．1．1  列寫微分方程的一般方法
2．1．2  系統(tǒng)微分方程的建立
2．1．3  線性微分方程的解
2．2  非線性方程的線性化
2．3  控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2．3．1  傳遞函數(shù)的概念及性質(zhì)
2．3．2  典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)及其動態(tài)響應(yīng)
2．4  控制系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖
2．4．1  動態(tài)結(jié)構(gòu)圖的概念及建立方法
2．4．2  結(jié)構(gòu)圖的等效變換與化簡
2．4．3  梅森增益公式
2．5  閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2．5．1  系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)
2．5．2  系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)
2．5．3  系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)
2．6  控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型建立舉例
2．7  用MAT1AB處理系統(tǒng)數(shù)學(xué)
模型
小結(jié)
習(xí)題
第3章  時域分析法
3．1  典型響應(yīng)及性能指標(biāo)
3．1．1  典型輸人信號
3．1．2  階躍響應(yīng)的性能指標(biāo)
3．2  一階系統(tǒng)分析
3．2．1  一階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型及單位階躍響應(yīng)
3．2．2  一階系統(tǒng)的性能指標(biāo)
3．3  二階系統(tǒng)分析
3．3．1  二階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型及單位階躍響應(yīng)
3．3．2  二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)
3．3．3  帶零點(diǎn)的二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)
3．3．4  改善二階系統(tǒng)性能的措施
3．4  高階系統(tǒng)性能分析
3．5  系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
3．5．1  穩(wěn)定的數(shù)學(xué)條件及定義
3．5．2  勞斯穩(wěn)定判據(jù)
3．5．3  結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定問題
3．6  系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析
3。6．1  誤差與穩(wěn)態(tài)誤差
3．6．2  給定信號作用下系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計算
3．6．3  擾動輸入作用下系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計算
3．6．4  穩(wěn)態(tài)誤差的抑制
3．7  用時域法分析系統(tǒng)性能示例
3．8  MATuB用于時域分析
小結(jié)
習(xí)題
第4章  根軌跡分析法
4．1  根軌跡
4．1．1  根軌跡的基本概念
4．1．2  根軌跡方程
4．2  根軌跡的繪制
4．2．1  繪制根軌跡的基本法則
4．2．2  根軌跡繪制舉例
4．3  廣義根軌跡
4．3．1  非最小相位根軌跡
4．3．2參數(shù)根軌跡
4．3．3  根軌跡簇的繪制
4．3．4零度根軌跡
4．4  開環(huán)零、極點(diǎn)對系統(tǒng)性能的影響
4．4．1  增加開環(huán)零點(diǎn)對根軌跡的影響
4．4．2  增加開環(huán)極點(diǎn)對根軌跡的影響
4．4．3  增加開環(huán)偶極子對根軌跡的影響
4．5  用根軌跡分析控制系統(tǒng)
4．6  MAT1AB繪制根軌跡
小結(jié)
習(xí)題
第5章  頻率特性法
5．1  頻率特性的基本概念
5．1．1  頻率特性的定義
5．1．2  頻率特性的幾何
表示法
5．2  典型環(huán)節(jié)的頻率特性
5．2．1  比例環(huán)節(jié)
5．2．2  積分環(huán)節(jié)
5．2．3  微分環(huán)節(jié)
5．2．4  慣性環(huán)節(jié)
5．2．5  一階微分環(huán)節(jié)
5．2．6  振蕩環(huán)節(jié)
5．2．7  時滯環(huán)節(jié)
5．3  控制系統(tǒng)開環(huán)頻率特性
5．3．1  系統(tǒng)開環(huán)幅相頻率特性曲線
5．3．2  開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線
5．4  實(shí)驗法確定系統(tǒng)傳遞函數(shù)
5．5  頻率特性法分析系統(tǒng)穩(wěn)定性
5．5．1  開環(huán)頻率特性和閉環(huán)特征方程的關(guān)系
5．5．2  相角變化量和系統(tǒng)穩(wěn)定性的關(guān)系
5．5．3  奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)
5．5．4  對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)
5．5．5  系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性及穩(wěn)定裕度
5．6  頻率特性與系統(tǒng)性能的關(guān)系
5．6．1  開環(huán)頻率特性與閉環(huán)系統(tǒng)性能的關(guān)系
5．6．2  開環(huán)頻率特性與動態(tài)性能的關(guān)系
5．7  利用MA1AB進(jìn)行頻域分析
5．7．1  頻率特性圖的繪制
……
第6章  控制系統(tǒng)的設(shè)計與校正
第7章  線性離散控制系統(tǒng)的分析
第8章  非線性系統(tǒng)分析
附錄A  常用函數(shù)拉氏變換對照表
附錄B  常用函數(shù)Z變換對照表
參考文獻(xiàn)