ROBOTC與機器人程序設計

第1章軟硬件環(huán)境概述1 1.1lego mindstorms nxt介紹1 1.2nxt規(guī)格與元件2 1.2.1nxt控制器2 1.2.2nxt直流電機3 1.2.3傳感器4 1.3為什么選擇robotc？8 第2章初識robotc9 2.1安裝robotc9 2.1.1安裝nxt驅(qū)動9 2.1.2安裝robotc for mindstorms12 2.2robotc編程環(huán)境15 2.2.1編程界面15 2.2.2菜單16 2.2.3常用工具欄22 2.3機器人初體驗23 2.3.1將nxt連接到計算機23 2.3.2裝載固件24 2.3.3機器人電機與傳感器設置25 .第3章機器人的控制與輸出27 3.1為機器人編寫程序27 3.1.1范例與程序格式27 3.1.2下載并運行程序29 3.1.3robotc的程序編譯器30 3.2變量與函數(shù)32 3.2.1變量32 3.2.2函數(shù)38 3.2.3傳感器與賦值輸入40 3.3robotc輸出指令42 3.3.1電機控制42 3.3.2屏幕顯示48 3.3.3聲音輸出52 第4章robotc程序結(jié)構(gòu)55 4.1順序結(jié)構(gòu)55 4.2循環(huán)結(jié)構(gòu)58 4.2.1for語句循環(huán)58 4.2.2while語句循環(huán)60 4.2.3do語句循環(huán)68 4.3選擇結(jié)構(gòu)69 4.3.1if語句（條件語句）69 4.3.2switch語句90 第5章自定義函數(shù)與多任務104 5.1自定義函數(shù)104 5.2全局變量110 5.3多任務111 第6章藍牙通信117 6.1機器人連接與設置118 6.1.1在pc上連接藍牙設備118 6.1.2在nxt與nxt之間建立藍牙連接122 6.2藍牙通信常用函數(shù)125 6.3藍牙通信程序案例127 第7章數(shù)據(jù)采集136 7.1數(shù)據(jù)采集常用指令136 7.2數(shù)據(jù)采集實驗137 第8章樂高tetrix機器人介紹141 8.1對機器人的遠程控制142 8.1.1安裝遙控器142 8.1.2編寫程序并操作144 8.2樂高tetrix的設置149 8.2.1電機與傳感器設置149 8.2.2使用雙遙控器控制電機與伺服電機155 8.2.3程序案例157 第9章robotc的機器人虛擬世界164 9.1robotc virtual worlds的下載、安裝和啟動164 9.1.1下載與安裝robotc virtual worlds-mindstorms164 9.1.2為rvw軟件加入許可證165 9.2虛擬世界的任務實例167 附錄一搭建一個機器人182 附錄二制作一個tetrix機器人193 參考文獻219 后記220