滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第2版）

第1章 緒論
1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡介
1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史
1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理
1.4滑模面的參數(shù)設(shè)計
1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向
1.5.1滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問題
1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.3自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.5針對時滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.7 Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.8全魯棒（Global）滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.9滑模觀測器的研究
1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用
1.6.1在電機中的應(yīng)用
1.6.2在機器人控制中的應(yīng)用
1.6.3在飛行器控制中的應(yīng)用
1.6.4在倒立擺控制中的應(yīng)用
1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關(guān)研究著作
參考文獻
第2章 滑模控制基本方法
2.1滑模面設(shè)計及應(yīng)用實例
2.1.1滑模面的參數(shù)設(shè)計
2.1.2一個簡單的滑?？刂茖嵗?br />2.1.3仿真實例
2.2基于趨近律的滑?？刂?br />2.2.1幾種典型的趨近律
2.2.2控制器設(shè)計
2.2.3仿真實例
2.3基于趨近律的滑模魯棒控制
2.3.1系統(tǒng)描述
2.3.2仿真實例
2.4基于上界的滑?？刂?br />2.4.1系統(tǒng)描述
2.4.2控制器設(shè)計
2.4.3仿真實例
2.5基于準滑動模態(tài)的滑模控制
2.5.1準滑動模態(tài)
2.5.2仿真實例
2.6等效滑?？刂?br />2.6.1系統(tǒng)描述
2.6.2等效控制
2.6.3滑?？刂?br />2.6.4仿真實例
2.7滑?？刂频臄?shù)字化仿真
2.7.1基本原理
2.7.2仿真實例
第3章 幾種典型滑?？刂?br />3.1基于名義模型的滑?？刂?br />3.1.1系統(tǒng)描述
3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
3.1.3針對名義模型的控制
3.1.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計
3.1.5仿真實例
3.2全局滑?？刂?br />3.2.1系統(tǒng)描述
3.2.2全局滑模函數(shù)的設(shè)計
3.2.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計
3.2.4仿真實例
3.3基于線性化反饋的滑?？刂?br />3.3.1線性化反饋控制
3.3.2仿真實例
3.3.3基于線性化反饋的滑?？刂?br />3.3.4仿真實例
3.4輸入輸出反饋線性化控制
3.4.1系統(tǒng)描述
3.4.2控制器設(shè)計
3.4.3仿真實例
3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑?？刂?br />3.5.1系統(tǒng)描述
3.5.2控制器設(shè)計
3.5.3仿真實例
3.6模型參考滑?？刂?br />3.6.1系統(tǒng)描述
3.6.2滑?？刂破髟O(shè)計
3.6.3仿真實例
參考文獻
第4章 自適應(yīng)魯棒滑?？刂?br />4.1自適應(yīng)魯棒滑?？刂?br />4.1.1問題的提出
4.1.2自適應(yīng)滑?？刂坡傻脑O(shè)計
4.1.3仿真實例
4.2無需物理參數(shù)的倒立擺自適應(yīng)滑?？刂?br />4.2.1系統(tǒng)描述
4.2.2控制律設(shè)計
4.2.3仿真實例
4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制
4.3.1基本原理
4.3.2控制器設(shè)計與分析
4.3.3仿真實例
4.4控制輸入受限條件下的滑?？刂?br />4.4.1基本原理
4.4.2控制器設(shè)計與分析
4.4.3仿真實例
4.5基于RBF網(wǎng)絡(luò)補償?shù)目刂戚斎胧芟藁？刂?br />4.5.1系統(tǒng)描述
4.5.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)控制受限逼近的滑?？刂?br />4.5.3仿真實例
參考文獻
第5章 欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂?br />5.1 LMI及其MATLAB求解
5.2基于LMI的欠驅(qū)動倒立擺系統(tǒng)滑?？刂?br />5.2.1系統(tǒng)描述
5.2.2基于等效的滑?？刂?br />5.2.3基于輔助反饋的滑?？刂品治?br />5.2.4仿真實例
5.3一類欠驅(qū)動系統(tǒng)的滑?？刂?br />5.3.1系統(tǒng)描述
5.3.2滑?？刂坡傻脑O(shè)計
5.3.3穩(wěn)定性及收斂性分析
5.3.4位置跟蹤
5.3.5仿真實例
5.4 VTOL飛行器滑模控制
5.4.1系統(tǒng)描述
5.4.2模型解耦
5.4.3控制律設(shè)計
5.4.4仿真實例
5.5基于Hurwitz穩(wěn)定的小車倒立擺滑?？刂?br />5.5.1系統(tǒng)描述
5.5.2滑?？刂坡稍O(shè)計
5.5.3 Hurwitz穩(wěn)定性分析
5.5.4仿真實例
5.6柔性機械手觀測器設(shè)計及分析
5.6.1問題描述
5.6.2觀測器設(shè)計
5.6.3觀測器分析
5.6.4仿真結(jié)果
5.7基于觀測器的柔性關(guān)節(jié)機械手滑?？刂?br />5.7.1觀測器的設(shè)計
5.7.2控制器設(shè)計與分析
5.7.3仿真實例
5.8基于高增益觀測器分離定理的滑?？刂?br />5.8.1高增益觀測器分離定理
5.8.2基于高增益觀測器的倒立擺控制
5.8.3閉環(huán)系統(tǒng)分析
5.8.4仿真實例
5.9基于欠驅(qū)動系統(tǒng)解耦算法的滑?？刂?br />5.9.1欠驅(qū)動系統(tǒng)解耦算法
5.9.2倒立擺動力學(xué)系統(tǒng)的解耦
5.9.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計
5.9.4滑模參數(shù)C的設(shè)計
5.9.5仿真實例
參考文獻
第6章 反演及動態(tài)面滑?？刂?br />6.1簡單反演滑?？刂?br />6.1.1基本原理
6.1.2滑模反演控制器的設(shè)計
6.1.3仿真實例
6.2魯棒反演滑?？刂?br />6.2.1系統(tǒng)描述
6.2.2 backstepping滑?？刂破鞯脑O(shè)計
6.2.3仿真實例
6.3自適應(yīng)反演滑?？刂?br />6.3.1控制律的設(shè)計
6.3.2仿真實例
6.4柔性機械手的反演滑?？刂?br />6.4.1系統(tǒng)描述
6.4.2反演滑?？刂破鞯脑O(shè)計
6.4.3仿真實例
6.5簡單動態(tài)面滑?？刂?br />6.5.1系統(tǒng)描述
6.5.2動態(tài)面控制器的設(shè)計
6.5.3動態(tài)面控制器的分析
6.5.4動態(tài)面滑?？刂破鞯脑O(shè)計
6.5.5仿真實例
6.6柔性機械手動態(tài)面滑?？刂?br />6.6.1系統(tǒng)描述
6.6.2控制律設(shè)計
6.6.3穩(wěn)定性分析
6.6.4仿真實例
參考文獻
第7章 基于濾波器及觀測器的滑?？刂?br />7.1基于低通濾波器的滑?？刂?br />7.1.1系統(tǒng)描述
7.1.2滑膜控制器設(shè)計
7.1.3仿真實例
7.2基于Kalman濾波器的滑?？刂?br />7.2.1系統(tǒng)描述
7.2.2 Kalman濾波器原理
7.2.3仿真實例
7.3基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑?？刂?br />7.3.1系統(tǒng)描述
7.3.2觀測器設(shè)計
7.3.3仿真實例
7.3.4基于慢時變干擾觀測器的連續(xù)滑?？刂圃O(shè)計
7.3.5仿真實例
7.4基于高增益觀測器的滑?？刂?br />7.4.1高增益觀測器機理分析
7.4.2基于高增益觀測器的滑?？刂圃O(shè)計
7.4.3仿真實例
7.5基于擴張觀測器的滑?？刂?br />7.5.1擴張觀測器的設(shè)計
7.5.2擴張觀測器的分析
7.5.3仿真實例
7.5.4基于擴張觀測器的滑?？刂圃O(shè)計
7.5.5仿真實例
7.6基于微分器的滑模控制
7.6.1系統(tǒng)描述
7.6.2傳統(tǒng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計
7.6.3微分器設(shè)計
7.6.4基于微分器的滑?？刂圃O(shè)計
7.6.5仿真實例
7.7基于輸出延時觀測器的滑?？刂?br />7.7.1系統(tǒng)描述
7.7.2輸出延時觀測器的設(shè)計
7.7.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計與分析
7.7.4仿真實例
7.8基于諧振抑制的滑?？刂?br />7.8.1諧振抑制濾波器設(shè)計
7.8.2系統(tǒng)描述
7.8.3基于名義模型的滑?？刂?br />7.8.4仿真分析
參考文獻
第8章 模糊滑?？刂?br />8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑?？刂?br />8.1.1系統(tǒng)描述
8.1.2滑?？刂破髟O(shè)計
8.1.3模糊規(guī)則設(shè)計
8.1.4仿真實例
8.2基于等效控制的模糊滑?？刂?br />8.2.1系統(tǒng)描述
8.2.2模糊滑?？刂坡傻脑O(shè)計
8.2.3仿真實例
8.3一種簡單的模糊自適應(yīng)滑?？刂?br />8.3.1問題描述
8.3.2模糊逼近原理
8.3.3控制算法設(shè)計與分析
8.3.4仿真實例
8.4基于線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑?？刂?br />8.4.1線性化反饋方法
8.4.2滑?？刂破髟O(shè)計
8.4.3自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計
8.4.4仿真實例
8.5一種簡單的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?br />8.5.1系統(tǒng)描述
8.5.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計
8.5.3仿真實例
8.6一種復(fù)雜的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?br />8.6.1系統(tǒng)描述
8.6.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計
8.6.3仿真實例
8.7具有積分滑模面的模糊滑?？刂?br />8.7.1系統(tǒng)描述
8.7.2控制器的設(shè)計
8.7.3仿真實例
8.8控制輸入模糊化的自適應(yīng)滑?？刂?br />8.8.1系統(tǒng)描述
8.8.2控制器的設(shè)計
8.8.3自適應(yīng)控制算法設(shè)計
8.8.4仿真實例
8.9基于模糊補償?shù)臋C械手自適應(yīng)模糊滑?？刂?br />8.9.1系統(tǒng)描述
8.9.2基于模糊補償?shù)幕？刂?br />8.9.3只對摩擦進行模糊補償?shù)幕？刂?br />8.9.4仿真實例
參考文獻
第9章 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?br />9.1一種簡單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑?？刂?br />9.1.1問題描述
9.1.2 RBF網(wǎng)絡(luò)原理
9.1.3控制算法設(shè)計與分析
9.1.4仿真實例
9.2 RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑模控制
9.2.1問題描述
9.2.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)的滑?？刂?br />9.2.3仿真實例
9.3一種復(fù)雜的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?br />9.3.1問題描述
9.3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)和g(·)的滑?？刂?br />9.3.3仿真實例
9.4基于模型逼近的機械手RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑?？刂?br />9.4.1問題描述
9.4.2基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?br />9.4.3穩(wěn)定性及收斂性分析
9.4.4仿真實例
9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接自適應(yīng)滑?？刂?br />9.5.1系統(tǒng)描述
9.5.2理想的滑?？刂破骷吧窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近
9.5.3控制器設(shè)計及分析
9.5.4仿真實例
9.6基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的自適應(yīng)滑?？刂?br />9.6.1問題描述
9.6.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的自適應(yīng)控制
9.6.3仿真實例
9.7基于RBF網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的機械手自適應(yīng)控制
9.7.1問題的提出
9.7.2基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?br />9.7.3基于單參數(shù)的自適應(yīng)滑?？刂?br />9.7.4仿真實例
參考文獻
第10章 離散滑?？刂?br />10.1離散滑?？刂泼枋?br />10.2離散時間滑?？刂频奶匦?br />10.2.1準滑動模態(tài)
10.2.2離散滑模的存在性和可達性
10.2.3離散滑模控制的不變性
10.3基于趨近律的離散滑?？刂?br />10.3.1離散趨近律的設(shè)計
10.3.2離散控制律的設(shè)計
10.3.3仿真實例
10.3.4基于趨近律的離散滑?？刂莆恢酶?br />10.3.5仿真實例
10.4基于等效控制的離散滑?？刂?br />10.4.1控制器設(shè)計
10.4.2穩(wěn)定性分析
10.4.3仿真實例
10.5基于變速趨近律的滑?？刂?br />10.5.1變速趨近律設(shè)計
10.5.2基于變速趨近律的滑?？刂圃O(shè)計
10.5.3基于組合趨近律的控制
10.5.4仿真實例
10.6自適應(yīng)離散滑?？刂?br />10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析
10.6.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計
10.6.3仿真實例
10.7離散滑?？刂频脑O(shè)計與分析
10.7.1系統(tǒng)描述
10.7.2控制器設(shè)計與分析
10.7.3仿真實例
10.8基于干擾觀測器的離散滑?？刂?br />10.8.1系統(tǒng)描述
10.8.2基于干擾觀測器的離散滑?？刂?br />10.8.3干擾觀測器的收斂性分析
10.8.4穩(wěn)定性分析
10.8.5仿真實例
參考文獻
第11章 機械手滑?？刂?br />11.1機械手動力學(xué)模型及特性
11.2基于名義模型的機械手滑模魯棒控制--上界方法
11.2.1系統(tǒng)描述
11.2.2控制律設(shè)計
11.2.3仿真實例
11.3基于名義模型的機械手滑模魯棒控制--PI魯棒方法
11.3.1問題描述
11.3.2控制器設(shè)計
11.3.3穩(wěn)定性分析
11.3.4仿真實例--雙關(guān)節(jié)機械手滑?？刂?br />11.4基于名義模型的機械手滑?？刂?-趨近律方法
11.4.1設(shè)計原理
11.4.2基于名義模型的機械手指數(shù)趨近律的設(shè)計
11.4.3仿真實例
11.5基于低通濾波器的機械手滑?？刂?br />11.5.1機械手動態(tài)方程
11.5.2滑?？刂破鞯脑O(shè)計
11.5.3仿真實例--單關(guān)節(jié)機械手滑?？刂?br />11.5.4仿真實例--雙關(guān)節(jié)機械手滑?？刂?br />11.6機械手自適應(yīng)滑?？刂?br />11.6.1系統(tǒng)描述
11.6.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計
11.6.3仿真實例
11.7機械手滑?？刂频氖諗啃苑治?br />參考文獻