無人駕駛旋翼飛行器系統(tǒng)

定　價：￥35.00

作　者：	蔡國瑋等著
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	航天

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ISBN：	9787302293880	出版時間：	2012-07-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	203	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　《無人駕駛旋翼飛行器系統(tǒng)》旨在探索全功能小型無人旋翼飛行器的研究與開發(fā)，這類無人系統(tǒng)一般由一架裝配必備機載配件的小型旋翼飛行器和一臺地面站組成，是通信、計算和控制領(lǐng)域先進技術(shù)的綜合體，也是測試與實現(xiàn)現(xiàn)代控制技術(shù)極好的實驗平臺，然而，其開發(fā)過程也是極具有挑戰(zhàn)性。小型旋翼飛行器，如航模直升機，其飛行動力學(xué)特性與同類大型飛行器相似，但卻擁有其自身獨有的特性，如裝配穩(wěn)定桿、旋翼剛性大和內(nèi)嵌偏航角速率反饋控制等。除此之外，有限的載荷量也增加了從小型旋翼飛行器升級成全功能無人飛行器的難度。根據(jù)其各種特性與限制，我們需要精心設(shè)計一套重量輕且有效的機載系統(tǒng)，配備相應(yīng)的機載與地面站軟件，以滿足系統(tǒng)辨識和自動飛行的需求。《無人駕駛旋翼飛行器系統(tǒng)》將詳細討論這些問題。本專著還突出強調(diào)了基于視覺的地面目標(biāo)跟蹤、協(xié)同控制和多機編隊飛行等技術(shù)的研究。《無人駕駛旋翼飛行器系統(tǒng)》面向的讀者包括旋翼飛行器工業(yè)領(lǐng)域的工程師和無人航空器系統(tǒng)開發(fā)相關(guān)領(lǐng)域的研究人員，需要的背景知識包括空氣動力學(xué)、控制工程、電氣工程和機械工程領(lǐng)域的一些大學(xué)高年級或研究生一年級水平的課程。

作者簡介

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圖書目錄

第1章緒論
1.1 引言
1.2 小型旋翼飛行器簡史
1.3 基本組成
1.3.1 無線電操控旋翼飛行器
1.3.2 航空電子系統(tǒng)
1.3.3 手動操作備份
1.3.4 地面控制站
1.4 軟件系統(tǒng)設(shè)計與集成
1.4.1 實時機載軟件系統(tǒng)
1.4.2 地面站軟件系統(tǒng)
1.5 飛行動力學(xué)建模
1.5.1 基理建模方法
1.5.2 系統(tǒng)與參數(shù)辨識
1.6 飛行控制系統(tǒng)
1.7 應(yīng)用舉例
1.8 各章總覽
第2章坐標(biāo)系統(tǒng)與變換
2.1 引言
2.2 坐標(biāo)系統(tǒng)
2.2.1 大地坐標(biāo)系統(tǒng)
2.2.2 地心固定坐標(biāo)系統(tǒng)
2.2.3 本地NED坐標(biāo)系統(tǒng)
2.2.4 機載NED坐標(biāo)系統(tǒng)
2.2.5 機體軸坐標(biāo)系統(tǒng)
2.3 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
2.3.1 基本知識
2.3.2 坐標(biāo)變換
第3章平臺設(shè)計與構(gòu)建
3.1 引言
3.2 虛擬設(shè)計環(huán)境的選擇
3.3 部件的選擇
3.3.1 無線電操控直升機
3.3.2 飛行控制計算機
3.3.3 導(dǎo)航傳感器
3.3.4 外圍傳感器
3.3.5 失效保護舵機控制器
3.3.6 無線調(diào)制解調(diào)器
3.3.7 電池
3.3.8 視覺信息處理計算機
3.3.9 視覺傳感器
3.3. 10 圖像采集卡
3.3.1l 云臺伺服機構(gòu)
3.3.12 視頻發(fā)射與接收
3.3.13 手動控制
3.3.14 地面控制站
3.4 航電系統(tǒng)設(shè)計與集成
3.4.1 布局設(shè)計
3.4.2 減振設(shè)計
3.4.3 供電設(shè)計
3.4.4 屏蔽設(shè)計
3.5 性能評估
第4章軟件系統(tǒng)設(shè)計與集成
4.1 別言
4.2 機載軟件系統(tǒng)
4.2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計
4.2.2 任務(wù)管理
4.2.3 自動控制實現(xiàn)
4.2.4 應(yīng)急處理
4.2.5 視覺處理軟件
4.3 地面站軟件系統(tǒng)
4.3.1 地面站軟件層次結(jié)構(gòu)
4.3.2 三維視圖開發(fā)
4.4 軟件系統(tǒng)評估
第5章測量信號增強
第6章飛行動力學(xué)建模
第7章內(nèi)環(huán)飛行控制
第8章外環(huán)飛行控制
第9章飛行仿真與實驗
第10章多無人機編隊飛行
第11章基于視覺的目標(biāo)跟蹤
參考文獻