輪式自主移動(dòng)機(jī)器人

第1章 緒論
1.1 什么是輪式移動(dòng)機(jī)器人
1.2 輪式移動(dòng)機(jī)器人的種類
1.3 輪式移動(dòng)機(jī)器人的用途
1.4 輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究?jī)?nèi)容
參考文獻(xiàn)
第2章 輪式移動(dòng)機(jī)器人的構(gòu)造和特征
2.1 輪式移動(dòng)機(jī)器人的構(gòu)成
2.1.1 構(gòu)成要素
2.1.2 基本構(gòu)型
2.2 典型的輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
2.2.1 傳統(tǒng)輪
2.2.2 全方位輪
2.2.3 近期新概念輪
2.3 輪子設(shè)計(jì)實(shí)例研究
2.3.1 雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人
2.3.2 全方位輪式移動(dòng)機(jī)器人
參考文獻(xiàn)
第3章 輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制
3.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
3.1.1 機(jī)器人坐標(biāo)系
3.1.2 雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3.1.3 全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3.2 動(dòng)力學(xué)建模
3.2.1 雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型
3.2.2 全方位移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型
3.3 硬件驅(qū)動(dòng)裝置
3.3.1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)
3.3.2 位置和速度傳感器
3.3.3 運(yùn)動(dòng)控制與驅(qū)動(dòng)器
3.4 運(yùn)動(dòng)控制算法
3.4.1 傳統(tǒng)控制算法
3.4.2 現(xiàn)代控制算法
3.5 運(yùn)動(dòng)控制實(shí)例
3.5.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)介紹
3.5.2 全方位移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)方程
3.5.3 模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法
3.5.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
參考文獻(xiàn)
第4章 機(jī)器人的感知與環(huán)境識(shí)別
4.1 輪式移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)傳感器
4.1.1 位置角度傳感器
4.1.2 速度和角速度傳感器
4.1.3 加速度和角加速度傳感器
4.1.4 姿態(tài)角的檢測(cè)
4.2 輪式移動(dòng)機(jī)器人外傳感器
4.2.1 觸覺(jué)與接近感知傳感器
4.2.2 測(cè)距傳感器
4.2.3 視覺(jué)傳感器j
4.2.4 導(dǎo)航相關(guān)的傳感器
4.3 輪式移動(dòng)機(jī)器人中的多傳感器信息融合
4.3.1 多傳感器信息融合的常用方法
4.3.2 多傳感器信息融合在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)
第5章 移動(dòng)機(jī)器人的定位、導(dǎo)航與規(guī)劃
5.1 定位
5.1.1 環(huán)境地圖的表示方法
5.1.2 定位的常用方法
5.1.3 基于概率方法的定位
……
第6章 機(jī)器人的編程與仿真
第7章 輪式移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例