非線性控制系統(tǒng)

第1章 非線性現(xiàn)象和典型非線性系統(tǒng)
1.1 非線性模型和非線性現(xiàn)象
1.2 典型非線性舉例
1.3 工程中的典型非線性舉例
1.4 習(xí)題
第2章 二階系統(tǒng)
2.1 相平面和相圖
2.2 二階線性系統(tǒng)的相平面分析
2.3 多平衡點(diǎn)舉例
2.4 非線性系統(tǒng)近平衡點(diǎn)處的性質(zhì)
2.5 極限環(huán)
2.6 畫相圖
2.7 周期軌道的存在性
2.8 分岔
2.9 習(xí)題
第3章 微分方程解的基本性質(zhì)
3.1 解的存在性和唯一性
3.2 解對(duì)初始條件和系統(tǒng)參數(shù)的連續(xù)依賴性
3.3 利用靈敏度方程求有參數(shù)攝動(dòng)非線性方程近似解
3.4 比較原理
3.5 習(xí)題
第4章 Lyapunv穩(wěn)定性
4.1 自治系統(tǒng)的Lyapunov穩(wěn)定性
4.2 LaSalle不變性原理
4.3 線性系統(tǒng)原點(diǎn)穩(wěn)定性和線性化方法
4.4 比較函數(shù)
4.5 時(shí)變系統(tǒng)的Lyapunov穩(wěn)定性
4.6 線性時(shí)變系統(tǒng)和非線性時(shí)變系統(tǒng)的線性化方法
4.7 逆定理——Lyapunov函數(shù)存在條件
4.8 有界性和最終有界性
4.9 輸入一狀態(tài)穩(wěn)定性
4.1 0習(xí)題
第5章 輸入一輸出穩(wěn)定性
5.1 f穩(wěn)定性
5.2 狀態(tài)模型的f穩(wěn)定性
5.3 f2增益
5.4 反饋互聯(lián)系統(tǒng)和小增益定理
5.5 習(xí)題
第6章 無(wú)源性
6.1 無(wú)記憶函數(shù)
6.2 狀態(tài)模型表示的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的無(wú)源性
6.3 從線性系統(tǒng)的正實(shí)性到無(wú)源性
6.4 以無(wú)源性條件表示的fz穩(wěn)定性和Lyapunov穩(wěn)定性
6.5 分析反饋互聯(lián)系統(tǒng)f2穩(wěn)定性和Lyapunov穩(wěn)定性的無(wú)源性方法
6.6 反饋互聯(lián)系統(tǒng)作無(wú)源性分析時(shí)的回路變換
6.7 習(xí)題
第7章 反饋系統(tǒng)的頻域分析
7.1 Nyquist判據(jù)、復(fù)陣奇異值和G（s）的扇形變換
7.2 絕對(duì)穩(wěn)定性的定義
7.3 絕對(duì)穩(wěn)定性的圓判據(jù)
7.4 絕對(duì)穩(wěn)定性的Popov判據(jù)
7.5 描述函數(shù)法
7.6 習(xí)題
第8章 受擾系統(tǒng)的穩(wěn)定性
8.1 受擾系統(tǒng)
8.2 回零擾動(dòng)
8.3 不回零擾動(dòng)
8.4 時(shí)變擾動(dòng)上界和比較法
8.5 任意時(shí)間段上估計(jì)擾動(dòng)導(dǎo)致的解偏差
8.6 復(fù)雜互聯(lián)系統(tǒng)的穩(wěn)定性
8.7 輸入慢變系統(tǒng)
8.8 習(xí)題
第9章 非線性控制綜述和經(jīng)典設(shè)計(jì)方法
9.1 非線性控制問題的主要類型
9.2 局部線性化法鎮(zhèn)定非線性系統(tǒng)
9.3 積分控制用于非線性系統(tǒng)
9.4 基于線性化方法的積分控制
9.5 增益切換
9.6 習(xí)題
第10章 微分幾何方法和反饋線性化
10.1 微分幾何基礎(chǔ)
10.2 非線性系統(tǒng)反饋線性化概念
10.3 坐標(biāo)變換和輸入一輸出線性化
10.4 狀態(tài)反饋線性化及實(shí)例
10.5 狀態(tài)反饋控制
10.6 習(xí)題
第11章 滑模變結(jié)構(gòu)控制
11.1 滑模控制
11.2 滑模魯棒鎮(zhèn)定問題
11.3 滑模魯棒跟蹤和調(diào)節(jié)問題
11.4 習(xí)題
第12章 非線性設(shè)計(jì)工具
12.1 Lyapunov再設(shè)計(jì)
12.2 反步法
12.3 基于無(wú)源性的控制
12.4 可用于非線性系統(tǒng)的高增益魯棒觀測(cè)器
12.5 習(xí)題
第13章 多入多出系統(tǒng)反饋線性化
13.1 m入m出系統(tǒng)的相對(duì)階和坐標(biāo)變換映射
13.2 坐標(biāo)變換為正則形式和準(zhǔn)正則形式
13.3 m人m出系統(tǒng)的狀態(tài)反饋
13.4 全狀態(tài)反饋線性化問題可解的充要條件
13.5 相對(duì)階p=n系統(tǒng)的全狀態(tài)反饋線性化
13.6 相對(duì)階p13.7 m入m出系統(tǒng)的解耦
13.8 一些工程用例
13.9 習(xí)題
第14章 動(dòng)態(tài)反饋與相對(duì)階
14.1 動(dòng)態(tài)反饋控制
14.2 動(dòng)態(tài)擴(kuò)充算法
14.3 動(dòng)態(tài)擴(kuò)充的階段分解定理
14.4 動(dòng)態(tài)擴(kuò)充算法舉例——飛行器控制
14.5 動(dòng)態(tài)擴(kuò)充算法舉例——多連桿機(jī)械手
第15章 魯棒反饋線性化和自適應(yīng)反饋線性化
15.1 自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)工具
15.2 受擾系統(tǒng)的等價(jià)系統(tǒng)
15.3 愛擾系統(tǒng)的靜態(tài)狀態(tài)反饋魯棒鎮(zhèn)定
15.4 用自校正調(diào)節(jié)器的自適應(yīng)反饋線性化
15.5 用參考模型的自適應(yīng)反饋線性化
15.6 向多輸入系統(tǒng)的推廣
15.7 工程應(yīng)用舉例
15.8 習(xí)題
附錄A 工程常用模型推導(dǎo)
A.1 感應(yīng)電動(dòng)機(jī)
A.2 兩連桿機(jī)械手
A.3 同步發(fā)電機(jī)
附錄B 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
B.1 向量和矩陣的范數(shù)
B.2 基本的集合概念
B.3 Lipschitz條件
B.4 斜對(duì)稱陣
參考文獻(xiàn)
索引